Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5

Tham khảo tài liệu 'bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 1 Haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: 0.948 G( z) = z − 0.368 Gk ( z ) = 1 + G ( z ) 1 + 0.948 z − 0.368 0.948 ⇒ Gk ( z ) = z + 0.580 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21 Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 2 Tính haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: R ( s) C(s) + G(s) ZOH − T = 0.5 H(s) 3e − s 1 Bieát raèng: G (s) = H (s) = s+3 s +1 Giaûi: Haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: G( z) Gk ( z ) = 1 + GH ( z ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22 Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 2 3e − s  G ( s)  −1 G (s) = • G ( z ) = (1 − z )Z   ( s + 3) s  3e − s  = (1 − z −1 )Z    s ( s + 3)  z (1 − e −3×0.5 ) = (1 − z −1 ) z −2 ( z − 1)( z − e −3×0.5 ) 0.777 ⇒ G( z) = z 2 ( z − 0.223) z (1 − e − aT ) a = Z s ( s + a )  ( z − 1)( z − e −aT )  z = eTs = e0.5 s 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23 Tính haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc töø sô ñoà khoái. Thí duï 2 3e − s  G ( s) H ( s)  • GH ( z ) = (1 − z −1 )Z  G (s) =  ( s + 3)   s 3e − s   1 −1 = (1 − z )Z   H (s) =  s ( s + 3)( s + 1)  ( s + 1) z ( Az + B) −1 − 2 = 3(1 − z ) z ( z − 1)( z − e −3×0.5 )( z − e −1×0.5 ) (1 − e −3×0.5 ) − 3(1 − e −0.5 ) A= = 0.0673   3(1 − 3) z ( Az + B) 1 =   Z ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT )  −3×0+ a)( s + b)  s ( s .5 3e −3×0.5 (1 − e −0.5 ) − e −0.5 (1 − e ) −aT B= b(1 − e = 0.− a(1 − e −bT ) ) 0346 3(1 − 3) A= ab(b − a) 0.202 z + 0.104 −aT (1 − e−bT ) − be−bT (1 − e−aT ) GH ( z ) = 2 ⇒ ae = B − 0.607) ...