Phân tích tư tưởng của nhân dân qua đoạn thơ: Những người vợ nhớ chồng… Những cuộc đời đã hóa sông núi ta trong Đất nước của Nguyễn Khoa Điềm
3402
1
0
9 trang
Nếu sự gián đoạn của tín hiệu ra xẩy ra qua những thời gian xác định (ta gọi là gián đoạn theo thời gian) khi tín hiệu vào thay đổi, thì ta có hệ ĐKTĐ xung.
Nếu sự gián đoạn của tín hiệu xẩy ra khi tín hiệu vào qua những giá trị ngưỡng xác định nào đó (chúng ta gọi là gián đoạn theo mức), thì có thể ĐKTĐ kiểu rơle. Hệ rơle thực chất là hệ phi tuyến, vì đặc tính tĩnh của nó là hàm phi tuyến. Đây là đối tượng nghiên cứu của một phần quan trọng...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 2
ng c.
Step Response
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 2
ng c.
3. Chaát löôïng cuûa heä thoáng:
Ñoä voït loá:
cmax = 0.635 cmax − cxl
⇒ POT = 100% = 1.6%
cxl
cxl = 0.625
Thôøi gian quaù ñoä theo chuaån 5%:
(1 − 0.05)cxl ≤ c(k ) ≤ (1 + 0.05)cxl , ∀k ≥ kqñ
Theo ñaùp öùng cuûa heä thoáng:
0.594 ≤ c(k ) ≤ 0.656, ∀k ≥ 6
tqñ = kqñT = 0.6 sec
⇒ k qñ = 6 ⇒
c(k ) = {0; 0.198; 0.348; 0.455; 0.529; 0.577; 0.606; 0.622; 0.631; 0.634;...
Sai 0.635;c laäp: 0.632; 0.630;cxl = 1 − 0.625 = 0.375 0.625; 0.625...}
soá xaù 0.634; exl = rxl − 0.629; 0.627; 0.627; 0.626;
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47
Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc
ng
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48
Caùc sô ñoà ñieàu khieån thöôøng duøng
ng n g
Ñieàu khieån noái tieáp
R ( s) C(s)
+ G(s)
ZOH
GC(z)
− T
H(s)
Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi
u(k)
r(k) x(t) c(k)
Cd
+ x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k )
−
K
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49
Haøm truyeàn cuûa caùc khaâu cô baûn rôøi raïc
Khaâu vi phaân
e(t) u(t)
Vi phaân
de(t )
Khaâu vi phaân lieân tuïc: u (t ) =
dt
e(kT ) − e[(k − 1)T ]
Khaâu vi phaân rôøi raïc: u (kT ) =
T
E ( z ) − z −1E ( z )
U ( z) =
⇒
T
1 z −1
⇒ Haøm truyeàn khaâu vi phaân rôøi raïc: GD ( z ) =
Tz
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50
Haøm truyeàn cuûa caùc khaâu cô baûn rôøi raïc
e(t) u(t)
Khaâu tích phaân Tích phaân
t
Khaâu tích phaân lieân tuïc: u (t ) = ∫ e(τ )dτ
0
( k −1)T
kT kT
Khaâu tích phaân rôøi raïc: u (kT ) = ∫ e(τ )dτ = ∫ e(τ )dτ + ∫ e(τ )dτ
( k −1)T
0 0
kT
T
(e[(k − 1)]T + e(kT )
∫ e(t )dt = u[(k − 1)T ] +
⇒ u (kT ) = u[(k − 1)T ] +
2
( k −1)T
( )
⇒ U ( z ) = z −1U ( z ) + T z −1E ( z ) + E ( z )
2
T z +1
⇒ Haøm truyeàn khaâu tích phaân rôøi raïc: GI ( z ) =
2 z −1
15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51
Haøm truyeàn cuûa boä ñieà ...
