Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4

Các hệ thống mà ta đã xét với giả thuyết là tuyến tính. Trên thực tế hầu hết các đối tượng là phi tuyến.- Trong hệ thống cũng có thể bao gồm cả đại lượng phi tuyến và tuyến tính.- Do thực tế yêu cầu người thiết kế phía tuyến tính hóa một số đại lượng phi tuyến để sử dụng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 1: Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh    − ξπ  < 0.2 ⇒ − ξπ < ln 0.2 = −1,6 ⇒ ξ > 0,45POT = exp  2 1−ξ 2 1−ξ   Choïn ξ = 0,707 4 4 ⇒ ωn > ⇒ ωn > 11,4t qñ = < 0,5 ξω n 0,5 × ξ Choïn ω n = 15 Caëp cöïc quyeát ñònh laø: s1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 = −0,707 × 15 ± j15 1 − 0,707 2 * * s1, 2 = −10,5 ± j10,526 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 2: Xaùc ñònh goùc pha caàn buøCaùch 1: φ = −180 + {arg[(−10,5 + j10,5) − 0] + arg[(−10,5 + j10,5) − (−5)]} * 0   10,5   10,5  0 = −180 + arctan  + arctan   − 10,5   − 5,5   = −1800 + (135 + 117,6) φ * = 72,60 Im s s*Caùch 2: j10,5 φ * = −1800 + ( β1 + β 2 ) = −1800 + (1350 + 117,60 ) φ * = 72,60 Re s β1 β2 O −10,5 −5 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 3: Xaùc ñònh cöïc vaø zero cuûa khaâu sôùm pha Im s (pp ñöôøng phaân giaùc) x s* P j10,5 Re s β1 B C A O −10,5 −5 ˆ  OPx φ *  ˆ  OPx φ *  sin   2 + 2 sin   2 − 2   OB = OP   = 28,12 OC = OP   = 8,0 ˆ  OPx φ *  ˆ  OPx φ *  sin   2 − 2 sin   2 + 2       s +8 GC ( s ) = K C s + 2826 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27 Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 4: Xaùc ñònh heä soá khueách ñaïi GC ( s )G ( s ) s = s* = 1 − 10,5 + j10,5 + 8 50⇔ KC =1 . − 10,5 + j10,5 + 28 (−10,5 + j10,5)(−10,5 + j10,5 + 5) 10,79 × 50⇔ KC =1 20,41 × 15 × 11,85⇔ K C = 6,7 s+8 GC ( s ) = 6,7 s + 2826 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28 QÑNS cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh sôùm pha QÑNS tröôùc khi hieäu chænh QÑNS sau khi hieäu chænh26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29 Ñaùp öùng cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh sôùm pha Ñaùp öùng cuûa heä thoáng26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30 Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh treå pha duøng QÑNS s + (1/ βT ) ...