Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và Matlab

Mục đích của "Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và Matlab" cung cấp các phương pháp nghiên cứu hệ thống tự động, bao gồm các phương pháp thiết lập mô hình toán của hệ thống, phân tích – đánh giá chất lượng hệ thống cũng như thiết kế bộ điều khiển.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng môn Lý thuyết điều khiển tự động và MatlabBài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và Matlab 5 MỤC LỤCBài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và Matlab ................................................................. 5MỤC LỤC....................................................................................................................................... 6 B.Xác định độ dự trữ biên độ (Gain Margin).........................................................................32 C. Phase Margin....................................................................................................................33 2. Giải thông (bandwidth frequency).....................................................................................36 A.Công thức tính sai số ở trạng thái xác lập ..........................................................................37 C.Dạng hệ thống và sai số ở trạng thái xác lập ..................................................................... 38 Step Input..................................................................................................................................39 Ramp Input................................................................................................................................40 Parabolic Input..........................................................................................................................40 Ramp Input................................................................................................................................41 Parabolic Input..........................................................................................................................42 Step Input..................................................................................................................................43 Ramp Input................................................................................................................................43 Parabolic Input..........................................................................................................................43 Khâu tỷ lệ (proportional) có tác dụng làm giảm th ời gian tăng Tr (rise time) và sai s ố ở tr ạng thái xác lập (steady state error) (không bao gi ờ kh ử đ ược sai s ố). khâu tích phân (integral) khử được sai số ở trạng thái xác lập nhưng có thể làm xấu đường cong đáp ứng. Khâu vi phân (derivative) có tác dụng tăng tính ổn đ ịnh c ủa h ệ th ống, gi ảm quá đi ều ch ỉnh và c ải tiến dạng đường cong đáp ứng. ..............................................................................................50 2)Đưa bộ điều khiển là khâu tỷ lệ thử phản ứng của hệ thống .............................................. 57 3)Sử dụng bộ điều khiển là bộ PI ........................................................................................... 58 Khảo sát hệ bằng đoạn lệnh : .................................................................................................58 4)Sử dụng bộ điều khiển PID và chỉnh định thông số của nó.................................................59 Các bước tiến hành thiết kế bộ PID.........................................................................................62 2 Xác định K của bộ điều khiển sử dụng quỹ đạo nghiệm số (root locus) .............................63 2) Chọn giá trị của K từ quỹ đạo nghiệm số sao cho thỏa mãn yêu cầu ch ất l ượng c ủa h ệ. .................................................................................................................................................. 64 Từ công thức ............................................................................................................................64 .................................................................................................................................................. 64 Với yêu cầu độ quá điều chỉnh không vượt quá 5% ta tính được h ệ s ố suy gi ảm ph ải l ớn hơn 0.7;.....................................................................................................................................64 Thời gian tăng không vượt quá 1s ta có tần số tự nhiên ph ải l ớn h ơn 1.8 rad/s . .................64 Ta sử dụng các lệnh Matlab sau để vẽ các đường hệ số suy gi ảm và tần s ố t ự nhiên trên mặt phẳng s..............................................................................................................................64 Từ công thức ............................................................................................................................99 .................................................................................................................................................. 99 .................................................... ...