CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ

Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trong Robot Scada. Trong hệ thống Robot thì sử dụng 3 động cơ Dc với các công suất khác nhau.Động cơ mà được sử dụng trong Robot Scada là của công ty Tamagawa Seiki. 3.1.1 Động cơ trên thân RobotĐộng cơ được cho như trong hình dướiĐộng cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín, tín hiệu ra được nối với một một mạch điều khiển. Khi động cơ quay vận tốc và vị trí được hồi tiếp về mạch này, nếu có...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ3.1 Giới thiệu chung về động cơ dùng trong Robot Scada.Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trongRobot Scada. Trong hệ thống Robot thì sử dụng 3 động cơ Dc vớicác công suất khác nhau.Động cơ mà được sử dụng trong RobotScada là của công ty Tamagawa Seiki.3.1.1 Động cơ trên thân RobotĐộng cơ được cho như trong hình dướiĐộng cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín,tín hiệu ra được nối với một một mạch điều khiển. Khi động cơquay vận tốc và vị trí được hồi tiếp về mạch này, nếu có sai lệchmạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho tới khi đạt độ chínhxác.Thông số động cơ: Moment xoắn: 2.07 kg.cm Điện áp sử dụng: 24 VDC Nhiệt độ vận hành: 0->600c Tốc độ quay tối đa: 3000->4000min-1. Điện kháng(La):0.6mH Hệ số dòng điện : 6.5A Moment quán tính :1.64*10-4kg.m2Hoạt động của động cơ:khi động cơ Dc servo được dùng để điềukhiển tăng tốc độ , chúng cần nguồn cung cấp cho tải khi tăng hoặcgiảm gia tốc và dùng điều khiển vị trí khi mà thiết bị encoderfeetback về. Nhờ tín hiệu này mà ta có thể biết được để điều khiểnchính xác công suất và vị trí cho thiết bị . chúng ta có thể tínhđược gia tốc và moment của động cơ dựa vào công thức tính: J= Jdc+JtJdc: lực quán tính của động cơJt : lực quán tính của tảiMoment xoắn : Tm=J*α+  *D+TrD: hệ số nhớtTr : hệ số ma sátKhi mà ta có công suất định mức hay các dòng định mức , ta có thếxác định được vận tốc động cơ , ta có thể dựa vào công thức :  u - Ru * Mdt k * kt (k *  )2 2nTa có  60 Mđđ Iu * k * 3.1.2 Động cơ trên cổHình dáng động cơDc 12vEncoder cung cấp là 500C/T Các kích thước và hình dáng động cơThông số động cơ: Moment xoắn: 0.545 kg.cm Điện áp sử dụng: 24 VDC Nhiệt độ vận hành: 0->1300c Tốc độ quay tối đa: 3000->4500min-1. Điện kháng(La): 1.4 mH Hệ số dòng điện : 2.1 A Moment quán tính :0.049*10-4kg.m2 Khối lượng : 0.25kg Hệ số ma sát : 7.8*10-3N.m Công suất là: 30w Hệ số dòng điện max: 10A3.1.3 Động cơ trên khớp quay Hình dáng động cơ Hình dáng động cơ và các kích thướcThông số động cơ: Moment xoắn: 0.584 kg.cm Điện áp sử dụng: 24 VDC Nhiệt độ vận hành: 0->1300c Tốc độ quay tối đa: 3000->4000min-1. Điện kháng(La): 0.9 mH Hệ số dòng điện 3.9 A Moment quán tính :0.157*10-4kg.m2 Khối lượng : 0.65kg Hệ số ma sát 1.7*10-2N.m Công suất là: 60w Hệ số dòng điện max: 19.5AHọat động của động cơ: Động cơ hoạt động giống như những độngcơ Dc servo encoder bình thường mà em đã giới thiệu. CHƯƠNG IV KẾT LUẬNVì thời gian có hạn và chỉ dừng lại ở mức độ nghiên cứu về đồ ánở dưới dạng là đồ án môn học cho nên nội dung đồ án vẫn chưa đisâu để tìm hiểu về các mạch công suất của động cơ ,các mạch điềukhiển không gian chuyển động và làm việc của Robot. Nếu có thờigian em xin tiếp tục nghiên cứu thêm. Em xin chân thành cám ơnnhững đóng góp của Thầy trong thời gian mà em nghiên cứu vềRobot Scada này. Một lần nữa em xin cám ơn!