Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 7

Tuy nhiên, theo nhiều người, nếu một cái máy giống con người (Asimo,Aibo,…), đặc biệt nếu nó là một bộ phận giống tay, chân hoặc là một cỗ máy có tay chân (cánh tay rô-bốt) hoặc có khả năng xoay tròn thì được gọi là rô-bốt.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 7 66Robot c«ng nghiÖpKhi kÕt thóc mét hµm hoÆc thñ tôc ®−îc gäi, nã tù ®éng tr¶ vÒ dßng lÖnh tiÕp theo.CÊu tróc chung cña mét ch−¬ng tr×nh nh− sau :; Dßng ®Çu tiªn dïng ghi chó vÒ néi dung ch−¬ng tr×nh, dßng nÇy sÏ thÓ hiÖn trong; hép héi tho¹i Compile/Edit ®Ó ng−êi sö dông dÔ nhËn biÕt vÒ néi dung cña ch−¬ng; tr×nh.Proc main ; b¾t ®Çu ch−¬ng tr×nh chÝnh (Khai b¸o biÕn) (c¸c c©u lÖnh thÓ hiÖn néi dung ch−¬ng tr×nh) .....Endproc ; hÕt ch−¬ng tr×nh chÝnh.Proc (tªn thñ tôc) ; B¾t ®Çu mét thñ tôc (khai b¸o c¸c tham biÕn nÕu cã) (khai b¸o c¸c biÕn ®Þa ph−¬ng) (c¸c c©u lÖnh thÓ hiÖn néi dung thñ tôc) .....Endproc ; hÕt mét thñ tôcFunc (tªn hµm) ; B¾t ®Çu mét hµm (khai b¸o c¸c tham biÕn nÕu cã) (khai b¸o c¸c biÕn ®Þa ph−¬ng) (c¸c c©u lÖnh thÓ hiÖn néi dung cña hµm) ..... return (biÕn) ; tr¶ gi¸ trÞ cña biÕn vÒ thñ tôc gäiEndproc ; kÕt thóc hµm 5.4.4. Mét sè phÐp tÝnh dïng trong ASPECT : ASPECT sö dông nhiÒu phÐp tÝnh sè häc vµ logic kh¸c nhau, d−íi ®©y giíithiÖu mét sè phÐp tÝnh hay dïng : +, -, *, / PhÐp to¸n céng, trõ, nh©n, chia. >, =, 67Robot c«ng nghiÖp Proc main integer A,B,C,D integer Tong A=2, B=4 C=A+B Tong = A+ --B D=(tong < C) ? tong : C ; nÕu Tong < C th× D=Tong, nÕu sai D=C Usermsg D = %d , C = %d D,C Endproc KÕt qu¶ D = 5 vµ C = 6. 5.4.5. Mét sè tõ lÖnh trong ASPECT hay dïng khi ®iÒu khiÓn robot: Ng«n ng÷ ASPECT cã h¬n 600 tõ lÖnh, dïng víi nhiÒu môc ®Ých kh¸c nhau. PhÇn nÇy chØ giíi thiÖu s¬ l−ît mét sè lÖnh hay dïng khi lËp tr×nh ®iÒu khiÓnrobot. Ng−êi ®äc cã thÓ sö dông môc Help trªn menu cöa sæ so¹n th¶o ®Ó biÕt thªmchi tiÕt. * C¸c lÖnh c¨n b¶n : call : Gäi mét thñ tôc hoÆc hµm tõ ch−¬ng tr×nh chÝnh hoÆc tõ mét thñ tôc kh¸c. Có ph¸p : Khi gäi mét hµm : call [WITH ] [INTO ] Khi gäi mét thñ tôc : call [WITH ] tªn : tªn thñ tôc hoÆc hµm ®−îc gäi. Danh s¸ch tham biÕn : Tªn c¸c tham biÕn trong thñ tôc hoÆc hµm. INTO : ChØ dïng khi gäi mét hµm, biÕn sÏ chøa gi¸ trÞ tr¶ l¹i cña hµm. case/endcase : C©u lÖnh lùa chän, dïng víi tõ lÖnh Switch. Có ph¸p : switch (string | integer | long) case (string | integer | long) ... [exitswitch] ; tho¸t khái khèi lÖnh switch kh«ng ... ®iÒu kiÖn. [endcase] [default] ; thùc hiÖn khi c¸c tr−êng hîp so s¸nh ... ®Òu kh«ng ®óng. endcaseTS. Ph¹m §¨ng Ph−íc 68Robot c«ng nghiÖp endswitchVÝ dô :proc main integer Alpha = 2 ; g¸n gi¸ trÞ ban ®Çu cho biÕn Alpha=2. switch Alpha ; t×m gi¸ trÞ cña biÕn sè case 0 ; Tr−êng hîp biÕn cã gi¸ trÞ b»ng 0. usermsg Alpha = 0 ; XuÊt kÕt qu¶ trªn cöa sæ mµn h×nh. Endcase ; HÕt tr−êng hîp so s¸nh thø nhÊt. case 1 ; t−¬ng tù nh− trªn . . . usermsg Alpha = 1 endcase case 2 usermsg Alpha = 2 endcase endswitch ; lu«n ®i kÌm víi switch ®Ó kÕt thóc khèi lÖnh switch.endproc if / endif : C©u lÖnh ®iÒu kiÖn. Có ph¸p : if ... [elseif 69Robot c«ng nghiÖp endfor Return : Tho¸t khái thñ tôc hoÆc hµm hiÖn t¹i, tiÕp tôc ë c©u lÖnh tiÕp theo cña thñ tôc ®· gäi. * C¸c lÖnh kh¸c : transmit : Göi mét dßng ký tù (lÖnh) ®Õn cæng ®ang ho¹t ®éng.VÝ dô :proc main transmit B-250~C-200~F-240~~P+200” ; ChuyÓn lÖnh ®iÒu khiÓn robot TG-45endproc Pause : T¹m dõng thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh trong mét sè gi©y qui ®Þnh. Có ph¸p : ...