Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 9

Rõ ràng, việc có tay hay chân của rô-bốt đã tạo ra sự khác biệt giữa các loại máy móc. Tuy nhiên, việc có hình dáng giống người chưa đủ cơ sở để khẳng định một máy móc là rô-bốt.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 9 88Robot c«ng nghiÖp ⎡ i ∂T ⎤ i ∂T T = Tr ⎢ ∑ i q j i r. ∑ i q k i r T ⎥ & & ⎣ j=1∂q j k =1 ∂q k ⎢ ⎥ ⎦ ⎡ i i ∂Ti i i T ∂Ti ⎤ T = Tr ⎢∑∑ && q j qk ⎥ rr . (7.13) ⎢ j =1 k =1 ∂q j ∂qk ⎥ ⎣ ⎦ 7. 5. 2. TÝnh ®éng n¨ng cña vi khèi l−îng dm. Ký hiÖu Ki lµ ®éng n¨ng cña kh©u thø i. dKi lµ ®éng n¨ng cña vi khèi l−îng dm ®Ætt¹i vÞ trÝ ir trªn kh©u thø i. 1 ⎡ i i ∂Ti i i T ∂Ti ⎤ T dK i = Tr ⎢ ∑ ∑ q j q k ⎥ dm && rr . 2 ⎣ j=1k =1 ∂q j ∂q k ⎢ ⎥ ⎦ 1 ⎡ i i ∂Ti i ⎤ ∂T T = Tr ⎢ ∑ ∑ ( r. dm.i r T ). i q jq k ⎥ && (7.14) 2 ⎢ j=1k =1 ∂q j ∂q k ⎥ ⎣ ⎦Vµ do ®ã ®éng n¨ng cña kh©u thø i sÏ lµ : 1 ⎡ i i ∂Ti ⎤ ∂Ti T K i = ∫ dK = Tr ⎢∑ ∑ ( ∫ r. r dm ). && i iT q j qk ⎥ (7.15) 2 ⎢ j =1 k =1 ∂q j Khau i ∂q k ⎥ ⎣ ⎦ Khau i ∫ Ji = i r.i r T dm gäi lµ ma trËn gi¶ qu¸n tÝnh (Pseudo inertia matrix). §Æt Khau iý nghÜa gi¶ qu¸n tÝnh ®−îc sö dông v× khi thiÕt lËp ®Çy ®ñ c¸c phÇn tö cña ma trËn Ji tacã thÓ liªn hÖ víi c¸c kh¸i niÖm m«men qu¸n tÝnh ®éc cùc vµ tr×nh bµy c¸c phÇn tö cña Jigièng nh− c¸c phÇn tö cña m«men qu¸n tÝnh ®éc cùc. Ta xÐt mèi quan hÖ nÇy nh− sau : Theo ®Þnh nghÜa ta cã : ⎡ i x 2 dm ∫ x ydm ∫ x zdm ∫ xdm ⎤ ∫ ii ii i ⎢ii ⎥ ⎢ ∫ x ydm ∫ y dm ∫ y zdm ∫ ydm ⎥ i2 ii i J i = ∫ i r.i r T dm = Ji = ⎢ i i ⎥ (7.16) ⎢∫ x zdm ∫ i y i zdm ∫ i z 2 dm ∫ i zdm ⎥ Khau i ⎢ i xdm ∫ ydm ∫ zdm ∫ dm ⎥ ⎣∫ i i ⎦ B©y giê ta nh¾c l¹i m«men qu¸n tÝnh ®éc cùc cña mét vËt thÓ ...