Đề tài: Ứng dụng điều khiển thích nghi mật trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

Lĩnh vực điểu khiển tự động đã được xây dựng phát triển hơn một thế kỷ qua và ngày càng được hoàn thiện, từ việc đưa ra những mô hình và thuật toán điều khiển kinh điển nối tiếng nhứ PID cho các đối tượng điều khiển tuyến tính và đơn giản đến việc nghiên cứu
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài: Ứng dụng điều khiển thích nghi mật trượt cho điều khiển chuyển động tay máy 1 1 Công trình ñư c hoàn thành t i B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. Nguy n Hoàng Mai BÙI DUY THÁI Ph n bi n 1: ..........................................................................NG D NG ĐI U KHI N THÍCH NGHI M TTRƯ T CHO ĐI U KHI N CHUY N Đ NG Ph n bi n 2: .......................................................................... TAY MÁY Lu n văn s ñư c b o v t i h i ñ ng ch m lu n văn t t nghi p Chuyên ngành: T ñ ng hóa Mã s : 60.52.60 th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày …… tháng …… năm 2011 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin – H c li u, Đ i h c Đà N ng Đà N ng – Năm 2011 - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng 1 2 M Đ U trúc b ñi u khi n ñơn gi n, ñáp ng quá ñ t t, không ñòi h i mô1. Lý do ch n ñ tài hình ñ i tư ng ph i quá chính xác. Lĩnh v c ñi u khi n t ñ ng ñã ñư c xây d ng, phát tri n hơn Vi c nghiên c u và ng d ng các thu t toán ñi u khi n hi nm t th k qua và ngày càng ñư c hoàn thi n, t vi c ñưa ra nh ng ñ i cho tay máy luôn thu hút ñư c s quan tâm, nghiên c u c a cácmô hình và thu t toán ñi u khi n kinh ñi n n i ti ng như PID cho các nhà khoa h c trong g n hai th p k qua, trong ñó ñi n hình nh t là bñ i tư ng ñi u khi n tuy n tính và ñơn gi n ñ n vi c nghiên c u, xây ñi u khi n trư t (SMC). Tuy nhiên SMC cũng t n t i m t s như cd ng các thu t toán hoàn ch nh hơn ñ ñi u khi n cho các mô hình ñi m nh t ñ nh như hi n tư ng rung(chattering), s rung này làm t nñi u khi n phi tuy n ph c t p ho c có th chưa có mô hình toán h c th t nhi t trong các thi t bi ñi n, gây nh ng dao ñ ng cho thi t b cơñ y ñ và chính xác. h c và làm h ng chúng. V i b ñi u khi n thích nghi m t trư t v n Trong th i gian g n ñây, lĩnh v c khoa h c và k thu t phát ñ chattering ñư c kh ñáng k .tri n r t m nh m , trãi kh p các ngành: ñi n t , vi n thông, ñi u V i các lý do trên, tác gi ñã l a ch n vi c nghiên c u môkhi n, công ngh vi x lý, máy tính…, ñã cho phép th c hi n các mô hình và thi t k b ñi u khi n thích nghi m t trư t cho tay máy robothình ñi u khi n có yêu c u tính toán ph c t p, t o ñi u ki n thu n l i và v n d ng công c mô ph ng ñ kh ng ñ nh tính ñúng ñ ng c a ññ vi c gi i quy t các bài toán ñi u khi n cho các ñ i tư ng phi tuy n tài.nhi u ngõ vào ra (MIMO: multi input_multi output) và cũng ñ t ra 2. M c ñích nghiên c u.nh ng yêu c u ph i nghiên c u hoàn thi n hơn các h ñi u khi n Xây d ng b ñi u khi n thích nghi m t trư t cho tay máynh m ñáp ng yêu c u ngày càng cao c a cu c s ng. robot nh m m c ñích xác ñ nh mô hình toán h c cho tay máy và ch Tay máy robot, như m t ñ i tư ng ñư c ñi u khi n, là m t h ñ nh m t chi n lư c ñi u khi n d a trên mô hình này sao cho ñ cth ng ñ ng l c h c phi tuy n có nhi u ngõ vào ra, có quan h tương tính và ñáp ng mong mu n ngõ ra c a h th ng ñi u khi n là t th gi a các kh p n i ph c t p và có các tham s không xác ñ nh. Vì nh t, gi m thi u ñư c chattering, ñ m b o m t hành trình b n v ngvây, ñ nh n ñư c m t ñ c tính ñi u khi n chính xác, t c ñ ñi u cho tay máy.khi n cao hơn thì thu t toán ñi u khi n c n ph i ñư c hoàn thi n hơn 3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u.so v i các b ñi u khi n kinh ñi n. Xây d ng thu t toán ñi u khi n thích nghi m t trư t cho tay Trong k thu t ñi u khi n chuy n ñ ng tay máy, v n ñ bám máy robot và áp d ng mô ph ng thu t toán ñi u khi n này trên môquĩ ñ o và tác ñ ng nhanh r t c n thi t. Nhi u phương pháp ñã ñư c hình tay máy có 2 b c t do.ñ xu t ñ gi i quy t v n ñ này. Trong ñó phương pháp ñi u khi n 4. Phương pháp nghiên c u.trư t (SMC-Sliding Mode Control) n i lên nhi u ưu ñi m như c u Trong ph m vi ñ tài này, ñ xây d ng thu t toán ñi u khi n, ...