[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 4

Hiện nay, hệ thống tự điều khiển đã đảm đương một vai trò quan trọng trong sự phát triển và tiến bộ của công nghệ mới. Thực tế, mỗi tình huống trong sinh hoạt hằng ngày của chúng ta đều có liên quan đến một vài loại điều khiển tự động: máy nướng bánh, máy giặt, hệ thống audio-video
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 4Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn C R + G2G3 G3 1+G1G2H1+G2H2 - H3II.17 : y(t)=5(cost-2sin2t –t2). *****************Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống TrangII.28Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương III: ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU • ĐẠI CƯƠNG. • NHỮNG ĐỊNH NGHĨA. • TÓM LƯỢC NHỮNG TÍNH CHẤT CƠ BẢN CỦA ĐHTTH. • ĐẠI SỐ HỌC VỀ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU. • CÁCH VẼ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU. • ÁP DỤNG DÙNG CÔNG THỨC MASON VÀO SƠ ĐỒ KHỐI.Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.1Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn TấnI. ĐẠI CƯƠNG. Đồ hình truyền tín hiệu ( signal flow graph - ĐHTTH) được giới thiệu đầu tiên bởi S.J.MASON được xem như là ký hiệu đơn giản hóa của sơ đồ khối, để trình bày mối tương quan nhânquả của một hệ tuyến tính. Bên cạnh sự khác biệt về hình trạng vật lý giữa ĐHTTH và sơ đồ khối, ta có thể thấyĐHTTH chặc chẽ hơn về những liên hệ toán học. Nhưng những định luật dùng cho sơ đồ khối thìmềm dẻo hơn nhiều và kém rõ ràng hơn. Một ĐHTTH được định nghĩa như là một phương pháp đồ họa để miêu tả những liên hệvào - ra giữa các biến của một tập hợp những phương trình đại số. Xem một hệ tuyến tính được diễn tả bởi tập hợp N phương trình đại số. N = ∑ akj. y y j= 1,2.3...N (3.1) j k k =1 N phương trình nầy được viết dưới dạng tương quan nhân quả: N ∑ ( li tỉỡ k n j) . (nguyn nhn thỉ k) Hu quaớ thỉ j = (3.2) k=1 Hay đơn giản hơn: Output =∑ (độ lợi).(input) (3.3) Đồ hình truyền tín hiệu được vẽ dựa vào tiên đề quan trọng nhất này. Trường hợp hệ thống được mô tả bằng các phương trình vi tích phân, trước nhất ta phải biếnđổi chúng thành các phương trình biến đổi Laplace và sắp xếp chúng theo dạng phương trình (3.1). N j=1,2,.... ,N (3.4) ( s ) = ∑ G kj ( s ) y ( s ) y j k k =1 Khi vẽ ĐHTTH , các điểm nối hay là nút dùng để biểu diển các biến yj hay yk . Các nútđược nối với nhau bởi các đoạn thẳng gọi là nhánh, tuỳ thuộc vào các phương trình nhân quả. Cácnhánh được đặc trưng bởi độ lợi nhánh và chiều. Một tín hiệu chỉ có thể truyền ngang qua nhánhtheo chiều mũi tên. Thí dụ, xem một hệ tuyến tính được trình bài bởi phương trình đơn giản. y2 =a12 .y1 (3.5) Trong đó, y1 là biến s vào , y2 là biến ra và a12 là độ lợi hay độ truyền dẫn (transmittansce)giữa hai biến số. Đồ hình truyền tín hiệu biểu diển cho phương trình (3.5) được vẽ ở hình H.3_1. Nhánh nút a12 Nút y1 y2 H.3_1 Chiều của nhánh từ nút y1 đến nút y2 chỉ sự phụ thuộc của biến ra với biến vào, và không cóngược lại. Vì thế, mặc dù phương trình (3.5) có thể viết lại:Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.2Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 1 (3.6) = y y 1 2 a 12 Nhưng ĐHTTH ở hình H.3_1 không đưa đến một tương quan như vậy. Nếu phương trình(3.6) có giá trị như là một tương quan nhân quả theo ý nghĩa vật lý, thì phải vẽ mộ ...