Điều khiển tự động - Chương 2

Tham khảo tài liệu điều khiển tự động - chương 2, kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Điều khiển tự động - Chương 2 Chương 2. Mô tả tóan học.I. Hàm truyền và đáp ứng 1. Hàm Truyền d nc( t ) d n −1 c ( t ) dc( t ) an + a n −1 + ... + a1 + a0 c ( t ) dt dt dt d m r (t ) d m −1 r ( t ) dr ( t ) = bm + bm −1 + ... + b1 + b0 r ( t ) dt dt dt Biến đổi Laplace: (an pn + an−1 pn−1 + ... + a1 p + a0 ) C ( p) = ( bm p m + bm −1 p m −1 + ... + b1 p + b0 ) R( p ) Hàm truyền đạt: C ( p) bm p m + bm −1 p m −1 + ... + b1 p + b0 M ( p) = = R( p) an p n + an−1 p n−1 + ... + a1 p + a0Điều khiển tự động 1 Chương 2. Mô tả tóan học. Khi biết được hàm truyền đạt có thể xác định đáp ứng c(t) đối với kích thích r(t) bằng cách lấy Laplace ngược c( t ) = L−1{ C ( p )} = L−1{ R( p ). M ( p )} Ví dụ: haøm truyeàn ñaït cuûa maïch ñieän sau Tìm R 1 UiZ ( p ) = R + Lp + I = L Uo Cp Z ( p) Ui C 1 U 1 U 1U0 = I = i G ( p) = 0 = Cp Z ( p ) Cp Ui Z ( p )Cp2. Đáp ứng + Đáp ứng xung: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu xung ∞ khi t=0 r ( t ) = δ( t ) =  0 khi t≠0 Điều khiển tự động 2 Chương 2. Mô tả tóan học. Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = Đáp ứng xung : ci ( t ) = L { C ( p )} = L−1{ M ( p )} 1. −1+ Đáp ứng bước: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệubước 1 khi t≥0 r ( t ) = 1( t ) =  0 khi t Chương 2. Mô tả tóan học.II.Sơ đồ khối và Graph tín hiệu. 1. Sơ đồ khối. Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống kín có hồi tiếp: R(p) E(p) C(p) + - G(p) B(p) H(p) C ( p) Hàm truyền đường thuận = G ( p) E ( p) C ( p) G ( p) Hàm truyền vòng kín = R( p ) 1 + G ( p ) H ( p ) E ( p) Hàm truyền vòng hở = G ( p) H ( p) B( p )Điều khiển tự động 4 Chương 2. Mô tả tóan học.Các phép biến đổi khối cơ bản: + Phép giao hóan các khối nối tiếp G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p).G2(p)….Gn(p) + Phép giao hóan các khối song song G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p) + G2(p) + …+ Gn(p)Điều khiển tự động 5 Chương 2. Mô tả tóan học.+ Phép chuyển khối đằng sau ra đằng trước tổng R1 R1 C G G C ± R2 R2 ± G C(p) = G(p). (R1(p) ± R2(p))+ Phép chuyển tín hiệu từ trước ra sau R1 R1 C C G G R1 R1 1/GĐiều khiển tự động 6 Chương 2. Mô tả tóan học.+ Đổi hệ có hồi tiếp H thành hồi tiếp đơn vịR C R C G 1/H G H ± ± H G ( p) C ( p) = 1 G ( p ) H ( p )+ Hồi tiếp một vùngR C R G ( p) C G ...