Điều khiển tự động - Chương 4

Tham khảo tài liệu điều khiển tự động - chương 4, kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Điều khiển tự động - Chương 4 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. I. Các tiêu chuẩn chất lượng Độ chính xác của hệ thống : sai lệch tĩnh hay sai số xác lập dA A SB = A Độ nhạy của A đối với B: dB B Đáp ứng quá độ: ngõ ra của hệ thống theo thời gianĐiều khiển tự động 1 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. II. Các tiêu chuẩn chất lượng trong miền thời gian 1. Tín hiệu thử - Xung đơn vị : r(t) = δ (t) r(t) - Hàm nấc (bước) đơn vị : r(t) = 1(t). Còn gọi là hàm vị trí và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vị trí - Hàm dốc: r(t) =t. 1(t). t Còn gọi là hàm vận tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vận tốc - Hàm parabol: r(t) =t2/2 .1(t). Còn gọi là hàm gia tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số gia tốcĐiều khiển tự động 2 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. 2. Các chỉ tiêu chất lượng trong miền thời gian a. Sai lệch tĩnh (sai số xác lập) exl = lim e(t ) = lim p.E ( p) t →∞ p →0 e(t) là sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp R E(p) C E(p) = R(p) – H(p).G(p).E(p) G - E(p).(1+G(p).H(p)) = R(p) H E ( p) 1 = R( p) 1 + G ( p) H ( p) Sai lệch tĩnh không những phụ thuộc vào hệ thống và cả ngõ vàoĐiều khiển tự động 3 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. max+ Độ vọt lố (độ quá điềuchỉnh) C −C C σ max = max ∞ .100% 0,95 0,9 C∞ Với C∞ = lim c(t ) 0,5 t →∞ l 0,1 + Thời gian quá độ Tqđ đ qđ T t là thời gian kết thúc quá trình quá độ, sau đóT T T lập đáp ứng không sai lệch khỏi gián trị xác quá 5%. + Số lần dao động. + Thời gian trễ Tt. + Thời gian lên Tl.Điều khiển tự động 4 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. 3. Sai số xác lập (Sai số tĩnh) p.R ( p ) exl = lim e(t ) = lim p.E ( p ) = lim t →∞ p →0 p →0 1 + G ( p ) H ( p ) + Tín hiệu vào là hàm nấc (hàm bước) r(t) = 1(t)  R(p) = 1/p 1 p. p 1 1 exl = lim = lim = p →0 1 + G ( p ) H ( p ) p →0 1 + G ( p ) H ( p ) 1 + K p Với K p = lim G ( p ) H ( p ) p →0 Kp : hệ số sai số vị tríĐiều khiển tự động 5 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục.+ Tín hiệu vào là hàm dốc r(t) = t. 1(t)  R(p) = 1/p2 1 p. 2 p 1 exl = lim = lim p →0 1 + G ( p ) H ( p ) p →0 p + p.G ( p ) H ( p ) 1 1 = = lim p.G ( p ).H ( p ) K v p →0 Với K v = lim pG ( p ) H ( p ) p →0 Kv : hệ số sai số vận tốcĐiều khiển tự động 6 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục.+ Tín hiệu vào là hàm parabol r(t) = t2/2. 1(t)  R(p) = 1/p3 1 p. 3 p 1 exl = lim = lim 2 p →0 1 + G ( p ) H ( p ) p →0 p + p 2 .G ( p ) H ( p ) 1 1 = = lim p 2 .G ( p ).H ( p ) K a p →0 ...