ĐỒ ÁN ROBOT - CHƯƠNG 4

{} } // bam xung bang bo dinh thoivoid quayphaingatu() { motor(backward); delay(3500); motor(stop); delay(10000); motor(left_go); delay(4500); bamxung_quay(5,motor_left); motor(stop); } void quaytraingatu() { motor(backward); delay(3500); motor(stop); delay(10000); motor(right_go); delay(4500); bamxung_quay(5,motor_right); motor(stop); }4.1. Động cơ. Động cơ được sử dụng trong robocon là loại động cơ 1 chiều (DC motor). Hình 4.1.Động cơ 1 chiều24DKS GROUP Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861http://www. dks.com.vnViệc lựa chọn động cơ căn cứ vào các tiêu chí sau: -Tốc độ -Khả năng chịu tải -Độ hãm -Dòng ,áp -Đối với động cơ dùng cho cơ cấu chuyển động (phần đế của robot) yêu cầu...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
ĐỒ ÁN ROBOT - CHƯƠNG 4DKS GROUP http://www. dks.com.vnNguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 {} } // bam xung bang bo dinh thoivoid quayphaingatu() { motor(backward); delay(3500); motor(stop); delay(10000); motor(left_go); delay(4500); bamxung_quay(5,motor_left); motor(stop); }void quaytraingatu() { motor(backward); delay(3500); motor(stop); delay(10000); motor(right_go); delay(4500); bamxung_quay(5,motor_right); motor(stop); }4.1. Động cơ.Động cơ được sử dụng trong robocon là loại động cơ 1 chiều (DC motor). Hình 4.1.Động cơ 1 chiều 24DKS GROUP http://www. dks.com.vnNguyen Manh Truong Mobi : 0988857861Việc lựa chọn động cơ căn cứ vào các tiêu chí sau: -Tốc độ -Khả năng chịu tải -Độ hãm -Dòng ,áp-Đối với động cơ dùng cho cơ cấu chuyển động (phần đế của robot) yêu cầuđặt ra là phải có tốc độ nhanh ,và có độ hãm tốt .Động cơ thường được sửdụng ở phần này là loại động cơ pitman. Ngoài động cơ pitman ,bạn có thể sử dụng các loại động cơ khác ,miễn làđạt được các tiêu chí nêu trên.Bạn có thể sử dụng động cơ vuông tháo bánhrăng .Đây là các mà BK-FIRE đã sử dụng trong cụôc thi robocon2005 ,bằngcách này ,robot của BK-FIRE đạt được tốc độ khá cao. 25DKS GROUP http://www. dks.com.vnNguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 Hình 4.3.Động cơ pitman.-Đối với động cơ dùng cho cơ cấu nâng hạ ,gắp quà (phần trên ) yêu cầuphải có khả năng chịu tải ,khoẻ .Loại động cơ thường được sử dụng là loạiđộng cơ gạt nước hoặc động cơ có hộp điều tốc .Đặc điểm của loại động cơnày là tốc độ không cao nhưng lực quay rất khoẻ có thể chịu tải lớn.Trongnăm 2005 ,các đội robocon BK-Đà Nẵng đã sử dụng động cơ này cho robottrung tâm và đạt hiệu quả rất cao.-Trong một số trường hợp ,robot cần phải có tốc độ cực nhanh .VD năm2005 và 2006 ,các robot trung tâm phải có tốc độ đặc biệt nhanh (trong vòng1,5s-2s phải chiếm lĩnh được đuốc trung tâm).Để giải quyết vấn đề này,mộtsố đội đã sử dụng động cơ đề xe máy cho robot trung tâm.Động cơ đề xemáy có dòng lớn ,và tốc độ rất nhanh.Tuy nhiên với loại động cơ này thì cácmạch công suất không thể điều khiển được.Để gia tăng tốc độ ,bạn có thể lắpđặt cơ cấu xích cho robot của mình.4.2.Mạch điều khiển động cơ 4.2.1.Mạch relay 4.2.1.1.Sơ đồ nguyên lý 26DKS GROUP http://www. dks.com.vnNguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 24VDC R20 DC1_DIR Q6 LS1 J16 2N1470 ROLE1_ON 8 1 R 24VDC 6 2 7 24VDC 4 R 19 TRAN1_ON3 CON2 DC2_DIR Q5 5 ROLE1_ON 2N1470 1 ROLE2_ON GND 2 R TRAN1_ON 20-2121-DPDT LS2 J17 Q1 DC1_EN IRF540N/TO 8 1 R30 24VDC 6 2 GND 7 4 TRAN2_ON 3 CON2 R 5 TRAN2_ON ROLE2_ON 1 GND 2 Q2 DC2_EN IRF540N/TO 20-2121-DPDT R29 GND R 4.2.1.2.Nguyên lý hoạt động. Loại relay được sử dụng trong mạch robot tự động là loại relay 8 chân (2tiếp điểm ) Mạch relay điều khiển động cơ sử dụng 2 tín hiệu điều khiển .Chân DC_ENvà chân DC_DIR ,chân DC_EN là chân kích FET (đóng mở FET) chânDC_DIR là chân đảo chiều .Tuy nhiên ,trước khi đảo chiều động c ...