Phân tích tư tưởng của nhân dân qua đoạn thơ: Những người vợ nhớ chồng… Những cuộc đời đã hóa sông núi ta trong Đất nước của Nguyễn Khoa Điềm
3402
1
0
9 trang
Tham khảo bài thuyết trình 'giáo trình điều khiển số_chương 3', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 3
CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN ĐẠT CỦA
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
3.1 Hệ thống hở
Cho hệ thống hở:
T T Y*(p)
Y(p)
X*(p)
G2(p)
G1(p)
Xác định hàm truyền đạt của hệ thống đã cho
Y ( z)
G( z) =
X ( z)
T T Y*(p)
[X*(p)]* Y(p)
X*(p)
G1(p) G2(p)
X*(p)
Y ( p ) = X * ( p ).G1 ( p ).G2 ( p )
G1G2 ( p ) := G1 ( p ).G2 ( p )
Y ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p )
*
Y ( p) = ⎡ X ( p).G1G2 ( p ) ⎤
* *
⎣ ⎦
Y * ( p) = X * ( p).G1G2 ( p)
*
G1G ( p) = [G1 ( p ).G2 ( p)] ≠ G1* ( p).G2 ( p )
*
* *
2
Y * ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p )
*
= X * ( p)
Y * ( p) *
. G1G2 ( p )
1 1 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T T
Y ( z ) = X ( z ).G1G2 ( z )
G1G2 ( z ) = Z{G1G2 ( p )} = Z{G1 ( p ).G2 ( p )} ≠ G1 ( z ).G2 ( z )
Y ( z)
G( z) = = G1G2 ( z )
X ( z)
X(z) Y(z)
G1G2 ( z )
Ví dụ
1
G1 ( p ) = G2 ( p ) =
p
1
G1G2 ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) = 2
p
G1G2 ( z ) = Z {G1G2 ( p )}
= Z {G1 ( p ).G2 ( p )}
⎧1⎫ T .z
= Z⎨ 2 ⎬ =
p ⎭ ( z − 1) 2
⎩
T .z
G( z) =
( z − 1) 2
Hệ thống điều khiển số
U*(p)
X*(p) E*(p) Y(p)
TBĐK
GP(p)
D/A
số
(-)
Y*(p)
A/D
Máy tính
Lấy phần bên ngoài máy tính
U*(p) Y*(p)
Y(p)
A/D
GP(p)
D/A
U*(p) Y*(p)
Y(p)
A/D
GP(p)
D/A
• Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu
• Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không
T [U*(p)]* T Y*(p)
Y(p)
U*(p)
GP(p)
H0(p)
U*(p)
T T Y*(p)
Y(p)
U*(p) U*(p)
GP(p)
H0(p)
Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p )
Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p )
*
Y ( p) = ⎡U ( p).H 0GP ( p) ⎤
* *
⎣ ⎦
Y * ( p) = U * ( p).H 0GP ( p)
*
= U * ( p)
Y * ( p) *
. H 0GP ( p )
1 1 1
p = ln z p = ln z p = ln z
T T ...
