Giáo trình Điều khiển tự động - Chương 1: Tổng quan về điều khiển tự động

Giáo trình điều khiển tự động - Chương 1: Tổng quan về điều khiển tự động cung cấp cho người học những kiến thức sau: Các khái niệm cơ bản, hệ thống điều khiển, các nguyên tắc điều khiển, phân loại hệ thống điều khiển, các bài toán cơ bản, ví dụ ứng dụng, sơ lược lịch sử phát triển. Mời các bạn cùng tham khảo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Điều khiển tự động - Chương 1: Tổng quan về điều khiển tự động Chöông 1 TOÅNG QUAN VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG 1.1 Caùc khaùi nieäm cô baûn • Ñieàu khieån : Ñieàu khieån moät heä thoáng ñöôïc hieåu laø quaù trình thu thaäp thoâng tin, xöû lyù thoâng tin vaø taùc ñoäng leân heä thoáng ñeå bieán ñoåi, hieäu chænh sao cho ñaùp öùng cuûa heä ñaït muïc ñích ñònh tröôùc. Quaù trình ñieàu khieån khoâng caàn söï tham gia tröïc tieáp cuûa con ngöôøi goïi laø ñieàu khieån töï ñoäng. Ví duï 1.1: Xeùt quaù trình laùi (ñieàu khieån) moät xe maùy ñeå xe luoân chaïy vôùi toác ñoä oån ñònh 40 km/h. Ñeå ñaït ñöôïc muïc ñích naøy tröôùc heát maét ngöôøi laùi xe phaûi quan saùt ñoàng hoà toác ñoä ñeå bieát toác ñoä hieän taïi cuûa xe (thu thaäp thoâng tin). Tieáp theo, boä naõo seõ so saùnh toác ñoä hieän taïi vôùi toác ñoä mong muoán vaø ra quyeát ñònh taêng ga neáu toác ñoä 40km/h (xöû lyù thoâng tin). Cuoái cuøng tay ngöôøi laùi xe phaûi vaën tay ga ñeå thöïc hieän vieäc taêng hay giaûm ga (taùc ñoäng vaøo heä thoáng). Keát quaû laø toác ñoä xe ñöôïc hieäu chænh laïi vaø giöõ oån ñònh nhö mong muoán. Trong caùc heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng, quaù trình ñieàu khieån cuõng dieãn ra töông töï nhöng caùc boä phaän: maét, boä naõo, tay cuûa con ngöôøi ñöôïc thay theá baèng caùc thieát bò kyõ thuaät coù chöùc naêng töông öùng. • Ñieàu khieån hoïc (Cybernetic): Ngaønh khoa hoïc nghieân cöùu caùc quaù trình ñieàu khieån vaø truyeàn thoâng trong caùc heä thoáng goïi laø ñieàu khieån hoïc. Tuyø theo ñaëc ñieåm cuûa ñoái töôïng nghieân cöùu, ñieàu khieån hoïc ñöôïc chia thaønh: ñieàu khieån hoïc kyõ thuaät, ñieàu khieån hoïc kinh teá, ñieàu khieån hoïc sinh hoïc,...Trong caùc ngaønh keå treân, ñieàu khieån hoïc kyõ thuaät truøng vôùi töï ñoäng hoïc, laø ngaønh phaùt trieån nhaát hieän nay. Trong taøi lieäu naøy, chuùng ta chæ ñeà caäp ñeán caùc vaán ñeà cuûa ñieàu khieån hoïc kyõ thuaät. • Tín hieäu : Thoâng tin trong heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc theå hieän baèng caùc tín hieäu. Caùc tín hieäu coù theå laø doøng ñieän, ñieän aùp, löïc, aùp suaát, löu löôïng, nhieät ñoä, vò trí, vaän toác,… Moãi phaàn töû ñieàu khieån nhaän tín hieäu vaøo töø moät soá phaàn töû cuûa heä thoáng vaø taïo neân tín hieäu ra ñöa vaøo phaàn töû khaùc. Heä thoáng cuõng giao tieáp vôùi moâi tröôøng beân ngoaøi thoâng qua caùc tín hieäu vaøo, ra cuûa noù. Thay vì teân goïi tín hieäu vaøo, tín hieäu ra ngöôøi ta coøn söû duïng khaùi nieäm taùc ñoäng vaø ñaùp öùng vôùi nghóa laø: khi taùc ñoäng vaøo heä thoáng moät tín hieäu vaøo thì heä thoáng seõ coù ñaùp öùng laø tín hieäu ra. Thoâng thöôøng tín hieäu ñöôïc bieåu dieãn toaùn hoïc baèng haøm soá cuûa thôøi gian. Trong sô ñoà heä thoáng, caùc tín hieäu vaøo, ra thöôøng ñöôïc bieåu dieãn baèng caùc muõi teân nhö treân hình 1.1. Tín hieäu vaøo Phaàn töû / Tín hieäu ra (taùc ñoäng) Heä thoáng (ñaùp öùng) Hình 1.1 Sô ñoà moâ taû tín hieäu vaøo, ra 1 Baûng döôùi ñaây trình baøy moät soá ñoái töôïng thöôøng gaëp trong kyõ thuaät vaø caùc tín hieäu vaøo, tín hieäu ra töông öùng. Ñoái töôïng Tín hieäu vaøo Tín hieäu ra Ñoäng cô ñieän Ñieän aùp Vaän toác, goùc quay Van Vò trí noøng van Löu löôïng Xylanh löïc Löu löôïng, aùp suaát Vaän toác, vò trí, löïc piston Loø nhieät Coâng suaát caáp nhieät Nhieät ñoä Chiết aùp Vị trí con trượt Ñieän aùp 1.2 Heä thoáng ñieàu khieån z(t) Boä so r(t) e(t) Boä u(t) Ñoái töôïng y(t) ñieàu khieån ñieàu khieån yht(t) Thieát bò ño Hình 1.2 Caáu truùc cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån Hình 1.2 trình baøy caáu truùc cô baûn cuûa moät heä thoáng ñieàu khieån. Heä thoáng goàm ba thaønh phaàn cô baûn laø ñoái töôïng ñieàu khieån, thieát bò ño vaø boä ñieàu khieån. Trong ñoù: r(t) : tín hieäu vaøo, chuaån tham chieáu (reference input), giaù trò ñaët tröôùc. y(t): tín hieäu ra (output), bieán/ñaïi löôïng caàn ñieàu khieån, giaù trò thöïc. yht(t) : tín hieäu hoài tieáp e(t) : tín hieäu sai leäch, sai soá u(t) : tín hieäu ñieàu khieån z(t) : tín hieäu nhieãu § Ñoái töôïng ñieàu khieån : laø heä thoáng vaät lyù caàn ñieàu khieån ñeå coù ñaùp öùng mong muoán. ÑTÑK bao goàm ña daïng caùc loaïi maùy, thieát bò kyõ thuaät, quaù trình coâng ngheä. ÑTÑK laø maùy, thieát bò thöôøng ñöôïc ñaëc tröng baèng caùc cô caáu chaáp haønh nhö ñoäng cô, xylanh, heä baøn tröôït vôùi tín hieäu ra laø chuyeån ñoäng vaät lyù nhö vaän toác, vò trí, goùc quay, gia toác, löïc. Caùc quaù trình coâng ngheä thöôøng coù tín hieäu ra laø nhieät ñoä, aùp suaát, löu löôïng, möùc. § Thieát bò ño (caûm bieán): thöïc hieän chöùc naêng ño vaø chuyeån ñoåi ñaïi löôïng ra cuûa heä thoáng thaønh daïng tín hieäu phuø hôïp ñeå thuaän tieän so saùnh, xöû lyù, hieån thò. Söï chuyeån ñoåi laø caàn thieát khi caùc tín hieäu vaøo, ra khoâng cuøng baûn chaát vaät lyù: Tín hieäu ra coù theå laø vaän toác, vò trí, nhieät ñoä, löïc... trong khi tín hieäu vaøo ña phaàn laø tín hieäu ñieän. Nguyeân taéc chung ñeå ño caùc ñaïi löôïng khoâng ñieän baèng phöông phaùp ñieän laø bieán ñoåi chuùng thaønh tín hieäu ñieän (ñieän aùp hoaëc doøng ñieän). ...