Giáo trình hướng dẫn phân tích khả năng ứng dụng điểu khiển tốc độ trong động cơ truyền động điện p7

Vì vậy chúng ta chỉ được dùng trong giao tiếp với các thiết bị ngoài. + Port2: Port2 là một port có công dụng kép trên các chân 21÷28 được dùng như các đường xuất nhập hoặc là byte cao của bus địa chỉ đối với các thiết kế dùng bộ nhớ mở rộng. +Port3: Port3 là một port công dụng kép trên các chân 10 ÷17. Các chân của port này có nhiều chức năng, các công dụng chuyển đổi có liên hệ với các đặc tính đặc biệt của 8051 như ở bảng sau...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình hướng dẫn phân tích khả năng ứng dụng điểu khiển tốc độ trong động cơ truyền động điện p7 ⎛ 1⎞ 0,9T k p ⎜1+ ⎟ thì chọn k p = - Nếu sử dụng bộ PI có hàm truyền và ⎝ TIs ⎠ kL 10 TI = L 3 ⎛ ⎞ 1 - Nếu sử dụng bộ PID có hàm truyền k p ⎜ 1+ + TDs ⎟ thì chọn ⎝ TIs ⎠ L 1, 2T , TI = 2.L, TD = kp = 2 kL Phương pháp hàm chuẩn tối ưu (tiêu chuẩn môđul tối ưu và tiêu chuẩn tối ưu đối xứng). Ta giả thiết rằng các mạch điều chỉnh của mỗi đại lượng có chứa một phần có các hằng số thời gian lớn (hằng số thời gian điện cơ, hằng số thời gian của cuộn dây kích từ…), và một phần có chứa các hằng số thời gian nhỏ (hằng số thời gian của các xen xơ, của mạch điều khiển transitor…). Đó là các thời gian thuần trễ bé hay thời gian trễ từ các bộ lọc. Hằng số thời gian bé chung được tính theo: ⎛ ⎞ n 1+ s.Tb1 )(1+ s.Tb2 ) ... (1+ s.Tbn ) = ⎜1+ s∑ TbK ⎟ ( (3.11) ⎝ ⎠ K=1 n Tb = ∑ TbK với K =1 và hàm truyền tương ứng với một khâu quán tính có hằng số thời gian bằng tổng các thời gian trễ cộng lại. Nguyên tắc chung là bù đủ các hằng số thời gian lớn trong mạch hở và chỉ còn lại hằng số thời gian bé và chất lượng của hệ được xác định bởi chính một hằng số thời gian bé này. Do vậy, khi hệ có một hằng số thời gian lớn, chọn bộ điều chỉnh PI, Khi hệ có hai hằng số thời gian lớn, chọn bộ điều chỉnh 55 PID. Trong trường hợp số lượng các hằng số thời gian lớn lớn hơn hai, dùng phương pháp nối tiếp các bộ điều chỉnh hay kết hợp với các phương pháp khác. Hình 3.8 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển Nếu đối tượng có hàm truyền: ns k 1 ∏ (1+ sT ) W0 (s) = (1+ sTb ) K=1 K Thì bộ điều chỉnh được chọn có dạng: 1 nc ∏ (1+ sTcK ) R(s) = sTI K=1 Thông số của bộ điều chỉnh được chọn theo điều kiện: ns = n c và TcK = TK Sau khi đã bù đủ, hệ hở có dạng: k Wh (s) = sTI (1+ sTb ) Hệ kín có hàm truyền: 1 1 Wk (s) = = (3.12) sT (1+ sTb ) 1 1+ 1+ I Wh (s) k Khâu tích phân ở bộ điều chỉnh có chức năng triệt tiêu sai lệch tĩnh, và ở (3.12) chỉ cần xác địnhhằng số tích phân TI. 56 Bình phương môđul đặc tính tần hệ kín được xác định bởi: 1 Wk 2 (jω) = Wk (jω)Wk (-jω) = (3.13) TI ⎛ TI ⎞2 1+ ⎜ - 2Tb ⎟ ω + ... k⎝k ⎠ Điều kiện để hệ tối ưu còn là môđul của đặc tính tần hệ kín với tần số bé là một hằng: Wk (jω) ≈ 1 (3.14) nghĩa là khi ω → 0, môđul đặc tính tần hệ hở Wk (jω) → ∞ , do đó trong hệ phải có khâu tích phân. Với tần số cao, điều kiện (3.14) không thể thoả mãn được, khi ω → ∞ thì Wk (jω) → 0 . Do đó tần số cắt càng lớn càng tốt. Từ điều kiện (3.14), nếu không quan tâm đến thành phần bậc cao của ω thì ở mẫu số của (3.13) thành phần thứ hai phải bằng 0, nghĩa là: TI = 2Tb hay TI = 2k.Tb k Hàm truyền của hệ kín sau khi đã chọn bộ điều chỉnh có dạng: 1 ...