Giáo trình Kỹ thuật điều khiển

Giáo trình Kỹ thuật điều khiển trình bày các vấn đề của điều khiển các hệ thống tuyến tính bất biến với các chương: giới thiệu về các hệ thống điều khiển, mô hình toán học của hệ thống, các mô hình biên trạng thái, đặc trưng của các hệ thống điều khiển phản hồi, hiệu suất của các hệ thống điều khiển phản hồi, tính ổn định của hệ thống phản hồi tuyến tính, phương pháp quỹ tích nghiệm, phương pháp đáp ứng tần số, tính ổn định trong miền tần số, thiết kế các hệ thống điều khiển phản hồi trong miền tần số,...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Kỹ thuật điều khiển LỜI NÓI ĐẦU Kỹ thuật điều khiển là một lĩnh vực kỹ thuật đặc biệt, bởi vì nó gắn liền với nhiều ngành khoa học nghiên cứu về các hệ thống động rất đa dạng về bản chất, như các hệ thống cơ khí, điện, điện tử, các quá trình hóa học và sinh học, và cả các hệ thống kinh tế, chính trị và xã hội. Vì vậy, phạm vi ứng dụng của kỹ thuật điều khiển cũng rất rộng lớn, từ các lĩnh vực kỹ thuật như năng lượng điện, điện tử, viễn thông, cơ khí... đến các vấn đề mang tính xã hội. Kỹ thuật điều khiển sử dụng mô hình toán học của các hệ thống động trong việc phân tích hành vi của hệ thống, trên cơ sở đó áp dụng các lý thuyết điều khiển để xây dựng các bộ điều khiển nhằm làm cho hệ thống hoạt động như được mong muốn. Lý thuyết điều khiển cổ điển tập trung vào các vấn đề của điều khiển phản hồi. Mặc dù những cơ sở toán học của lý thuyết điều khiển phản hồi đã xuất hiện từ thế kỷ 19 và nhất là trong những năm 1920-1940, như mô hình phương trình vi phân của các hệ thống động, lý thuyết về tính ổn định, các phương pháp phân tích trong miền tần số..., những năm sau chiến tranh thế giới lần thứ hai cho đến thập kỷ 60 của thế kỷ 20 mới được coi là giai đoạn phát triển thực sự của lý thuyết điều khiển cổ điển với sự ra đời của các công cụ phân tích và thiết kế hệ thống. Đặc điểm cơ bản của lý thuyết điều khiển cổ điển là việc sử dụng các phương pháp trong miền tần số, dựa trên phép biến đổi Laplace. Chính do đặc điểm đó nên lý thuyết điều khiển cổ điển chỉ thích hợp cho các hệ thống tuyến tính bất biến. Thập kỷ 60 của thế kỷ 20 là thời điểm đánh dấu sự mở đầu của kỷ nguyên không gian trong lịch sử của loài người. Kể từ đây, kỹ thuật điều khiển bước vào một giai đoạn mới − giai đoạn phát triển của lý thuyết điều khiển hiện đại. Hai khái niệm quan trọng nhất trong kỹ thuật điều khiển hiện đại là các phương pháp trong miền thời gian và điều khiển số. Việc thiết kế các hệ thống điều khiển phi tuyến phức tạp, ví dụ như hệ thống điều khiển quỹ đạo của vệ tinh nhân tạo, vượt quá khả năng của các phương pháp cổ điển. Các phương pháp trong miền thời gian, sử dụng mô hình biến trạng thái, đã vượt qua được những hạn chế của lý thuyết điều khiển cổ điển khi đối mặt với các hệ thống phi tuyến. Với sự phát triển mạnh mẽ của các lĩnh vực ứng dụng của điều khiển phi tuyến như trong kỹ thuật hàng không vũ trụ hay robotics, vai trò của các phương pháp trong miền thời gian cũng trở nên ngày càng chiếm ưu thế so với các phương pháp trong miền tần số trong kỹ thuật điều khiển hiện đại. Ngày nay, thật khó tưởng tượng việc xây dựng một hệ thống điều khiển nếu thiếu đi máy tính hay các bộ vi điều khiển. Các lý thuyết của điều khiển số gắn liền với sự ra đời của máy tính, và cùng với sự phổ biến ngày càng rộng rãi của các hệ thống điều khiển sử dụng máy tính, điều khiển số đã trở thành lĩnh vực quan trọng hàng đầu của kỹ thuật điều khiển. Ngoài ra, kỹ thuật điều khiển hiện đại còn quan tâm tới những vấn đề như điều khiển thích nghi và điều khiển tối ưu, do các hệ thống cần điều khiển ngày càng trở nên phức tạp, không thể mô hình hóa được một cách chính xác, và do tính hiệu quả đối với nhiều hệ thống điều khiển hiện đại được xem là chỉ tiêu chất lượng quan trọng nhất. 1 Cuốn sách này được biên soạn với mục đích làm tài liệu giáo khoa nhập môn kỹ thuật điều khiển cho sinh viên các chuyên ngành kỹ thuật. Phần lớn nội dung của sách được biên soạn dựa trên hai cuốn sách được chọn làm giáo trình chính cho môn học kỹ thuật điều khiển bậc đại học tại nhiều trường đại học lớn trên thế giới là Modern Control Systems của Richard C. Dorf và Feedback Control of Dynamic Systems của Gene F. Franklin et al. Tài liệu này đã được duyệt đưa vào giảng dạy cho sinh viên chuyên ngành Điện tử - Viễn thông tại trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội. Các lý thuyết điều khiển được giới thiệu ở đây là những lý thuyết chung, có thể áp dụng cho nhiều lĩnh vực khác nhau chứ không thiên về một chuyên ngành nào. Nội dung của sách sẽ chỉ giới hạn trong phạm vi các vấn đề của điều khiển các hệ thống tuyến tính bất biến. Giới hạn đó là cần thiết đối với môn học đầu tiên của kỹ thuật điều khiển, nhằm tránh cho sinh viên khỏi bị choáng ngợp trước quá nhiều vấn đề khi mới bắt đầu làm quen với lĩnh vực này. Nội dung lý thuyết trong sách được chia làm ba phần chính: các mô hình toán học của hệ thống động (Chương II, III), phân tích (Chương IV đến IX) và thiết kế hệ thống điều khiển phản hồi (Chương X, XI). Do đối tượng nghiên cứu là các hệ thống tuyến tính bất biến, phần lớn nội dung lý thuyết trong sách sẽ là lý thuyết điều khiển cổ điển, bao gồm: mô hình hàm chuyển dựa trên phép biến đổi Laplace (Chương II), phương pháp Routh-Hurwitz phân tích tính ổn định của hệ thống trong miền tần số (Chương VI), phương pháp quỹ tích nghiệm (Chương VII), các phương pháp dựa trên đáp ứng tần số (Chương VIII, IX), và các phương pháp thiết kế trong miền tần số (Chương X). Để giúp sinh viên bước đầu tiếp cận với một số khái niệm của lý thuyết điều khiển hiện đại, cuốn sách có đưa ra giới thiệu một số nội dung về mô hình biến trạng thái (Chương III), các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống dựa trên mô hình biến trạng thái (một phần chương VI và toàn bộ chương XI) và điều khiển số (Chương XII). Mặc dù việc đặt các khái niệm này vào trong khuôn khổ của các hệ thống tuyến tính bất biến không làm nổi lên được sự ưu việt của các công cụ hiện đại so với các công cụ cổ điển cũng như các vấn đề của kỹ thuật điều khiển hiện đại, việc giới thiệu chúng vẫn là tiền đề cần thiết cho các môn tiếp theo trong hệ thống môn học của kỹ thuật điều khiển mà nội dung sẽ bao gồm các lĩnh vực của kỹ thuật điều khiển hiện đại như điều khiển số, điều khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi và điều khiển tối ưu. Một phần rất quan trọng thường có trong các môn học về kỹ thuật điều khiển là giới thiệu cho sinh viên các công cụ phân tích, thiết kế v ...