Giáo trình kỹ thuật điều khiển 8

Chúng ta sẽ nghiên cứu các kỹ thuật phân tích tính ổn định của hệ thống ở các chương sau. Nếu hệ thống ổn định, đáp ứng của hệ thống với một tín hiệu vào nhất định sẽ cung cấp một số số đo của hiệu suất.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 8 ở đó: M ∏− z i i =1 K p = lim G ( s ) = K (5.37) Q s →0 ∏− p j j =1 được gọi là hằng số sai số vị trí (position error constant). o Hệ thống có N ≥ 1: As N ess = lim =0 (5.38) Q M s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) N s +K i j i =1 j =1 − Tín hiệu dốc r(t) = At: s( A s 2 ) A A ess = lim = lim = lim (5.39) s →0 1 + G ( s ) s →0 s + sG ( s ) s →0 sG ( s ) o Hệ thống kiểu-0: A ess = lim =∞ (5.40) Q M s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) sK i j i =1 j =1 o Hệ thống kiểu-1 (type-one): A A ess = lim = (5.41) Q M Kv s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) K i j i =1 j =1 ở đó: M ∏− z i i =1 K v = lim sG ( s ) = K (5.42) Q s →0 ∏− p j j =1 được gọi là hằng số sai số vận tốc (velocity error constant). o Hệ thống có N ≥ 2: As N −1 ess = lim =0 (5.43) Q M s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) K i j i =1 j =1 77 − Tín hiệu parabol, còn gọi là tín hiệu gia tốc (acceleration) r(t) = At2/2: s( A s 3 ) A A ess = lim = lim 2 = lim 2 (5.44) s →0 1 + G ( s ) 2 s →0 s + s G ( s ) s →0 s G ( s ) o Hệ thống có N < 2: A ess = lim =∞ (5.40) Q M s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) s 2− N K i j i =1 j =1 o Hệ thống kiểu-2 (type-two): A A ess = lim = (5.41) Q M Ka s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) K i ...