Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 3

Người kỹ sư điều khiển tự động có khả năng làm những công việc có liên quan đến nhiều lĩnh vực. Chủ yếu trong các nhà máy, xí nghiệp hoặc giảng dạy trong các trường học.Đối tượng làm việc chủ yếu của người kỹ sư điều khiển tự động là: các máy tự động nói chung, robot, tay máy, người máy, phần mềm kỹ thuật, thiết bị đo lường điều khiển & tự động hóa,...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 340 CHÖÔNG 2 Haøm doác ñôn vò (haøm RAMP) (H.2.2c) Haøm doác ñôn vò thöôøng ñöôïc söû duïng laøm tín hieäu vaøo ñeåkhaûo saùt heä thoáng ñieàu khieån theo doõi. t neáu t ≥ 0 (2.12) r( t ) = t.u( t ) =  0 neáu t < 0 Theo ñònh nghóa +∞ +∞ +∞  t.e− st e− st  L { f ( t )} = − st − st ∫ f ( t).e ∫ t.e dt = dt =  − − 2 s s 0    0 0 1 L {t.u( t )} = (2.13) ⇒ s2 Cuõng coù theå duøng tính chaát aûnh cuûa tích phaân ñeå tìm ñöôïcbieán ñoåi Laplace cuûa haøm doác ñôn vò nhö sau: t ∫ Ñeå yù raèng: r( t ) = t.u( t ) = u( τ )dτ 0 1 Maët khaùc: L {u( t )} = (bieán ñoåi Laplace cuûa haøm naác ñôn vò). s Neân theo tính chaát aûnh cuûa tích phaân ta coù:  L {u( t )} 1 t   L {r( t)} = L  u( τ )dτ  = ∫ =2 s s 0    Duøng tính chaát aûnh cuûa tích phaân coù theå deã daøng chöùng minhñöôïc: n! { } L tnu( t ) = (2.14) sn+1 Tröôøng hôïp n = 2 ta coù haøm parabol (H.2.2d).  t2 1   L  u( t ) = 3 2 s   Haøm muõ  e − at neáu t ≥ 0  f ( t ) = e− at .u( t ) =  (2.15) 0 neáu t < 0  41MOÂ TAÛ TOAÙN HOÏC HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC Theo ñònh nghóa ta coù:ù +∞ +∞ +∞  e −( s + a ) t  { } ∫e − at − at − st −( s + a ) t ∫e Le .u( t ) = .e dt = dt =  −   s + a 0   0 0 1 { } ⇒ L e− at .u( t ) = (2.16) s+ a  sin ωt neáu t ≥ 0 ...