Giáo trình matlab v5.1 P11

Để tăng tốc độ lập trình, nhất là thao tác từ dấu nhắc lệnh, MatLab cho phép nhiều kiểu cú pháp viết tắt. Chẳng hạn để xem hướng dẫn về lệnh plot thì hai câu lệnh sau là tương đương:
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình matlab v5.1 P11Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng 24 dc = 1 Ñaùp öùng giaùn ñoaïn Ñaùp öùng lieân tuïc5. Leänh SS2TFa) Coâng duïng: Chuyeån heä thoáng töø daïng khoâng gian traïng thaùi thaønh daïng haøm truyeàn.b) Cuù phaùp: [num,den] = ss2tf(a,b,c,d,iu).c) Giaûi thích: [num,den] = ss2tf(a,b,c,d,iu) chuyeån heä thoáng khoâng gian traïng thaùi: ⎧. ⎪ x = Ax + Bu ⎨ ⎪ y = Cx + Du ⎩ thaønh daïng haøm truyeàn: NUM ( s ) = C(sI – A)-1 B + D H(s) = den( s ) töø ngoõ vaøo thöù iu. Vector den chöùa caùc heä soá cuûa maãu soá theo chieàu giaûm daàn soá muõ cuûas. Ma traän NUM chöùa caùc heä soá töû soá vôùi soá haøng laø soá ngoõ ra.d) Ví duï: Haøm truyeàn cuûa heä thoáng ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh: [num,den] = ss2tf (a,b,c,d,1) ta ñöôïc: num =Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -6- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng 0 0 1.0000 den = 1.0000 0.4000 1.00006. Leänh TF2SSa) Coâng duïng: Chuyeån heä thoáng töø daïng khoâng gian haøm truyeàn thaønh daïng traïng thaùi.b) Cuù phaùp: [a,b,c,d] = tf2ss(num,den)c) Giaûi thích: [a,b,c,d] = tf2ss(num,den) tìm heä phöông trình traïng thaùi cuûa heä SISO: . x = Ax + Bu y = Cx + Du ñöôïc cho bôûi haøm truyeàn: NUM(s) = C(sI - A) -1 B + D H(s) = den(s) töø ngoõ vaøo duy nhaát. Vector den chöùa caùc heä soá maãu soá haøm truyeàn theo chieàu giaûm daàn soá muõ suûa s. Ma traän NUM chöùa caùc heä soá cuûa töû soá vôùi soá haøng laø soá ngoõ ra y. Caùc ma traän a, b, c, c trôû thaønh daïng chính taét. * Ví duï 1: Xeùt heä thoáng coù haøm truyeàn: ⎡ 2s + 3 ⎤ ⎢ s2 + 2s + 1⎥ H(s) = ⎣ 2 ⎦ s + 0.4s + 1 Ñeå chuyeån heä thoáng thaønh daïng khoâng gian traïng thaùi ta thöïc hieän caùc leänh: Num = [0 2 3 1 2 3]; den = [1 0.4 1]; [a,b,c,d] = tf2ss (num,den); ta ñöôïc keát quaû: a= -0.4000 -1.0000 1.0000 0 b= 1 0 c= 2.0000 3.0000 1.0000 2.0000 d= 0 1Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -7- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängVí duï 2: Trích töø saùch ‘ÖÙng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng’ taùc giaû Nguyeãn VaênGiaùp.Cho haøm truyeàn: (s2+7s +2) / (s3+9s2+26s+24)» num=[1 7 2];» den=[1 9 26 24];» [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)Keát quaû:A= -9 -26 -24 1 0 0 0 1 0B= 1 0 0C= 1 7 2D= 07. Leänh SS2ZPa) Coâng duïng:Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -8- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng Chuyeån heä thoáng khoâng gian sang traïng thaùi ñoä lôïi cöïc-zero (zero pole-gain)b) Cuù phaùp: [z,p,k] = ss2zp(a,b,c,d,iu)c) Giaûi thích: ss2zp tìm caùc zero, cöïc vaø ñoä lôïi khoâng gian traïng thaùi. [z,p,k] = ss2zp(a,b,c,d,iu) tìm haøm truyeàn döôùi daïng thöøa soá. ( s − Z (1)( s − Z (2)).....( s − Z (m)) Z ( s) H (s) = =k ( s − p(1)( s − p(2)).....( s − p(n)) p( s) cuûa heä thoáng: . x = Ax + Bu y = Cx + Du töø ngoõ vaøo thöù iu. Vector coät p chöùa caùc cöïc maãu soá haøm truyeàn. Caùc zero cuûa töû soá naèmtrong caùc coät cuûa ma traän z vôùi soá coät laø soá ngoõ ra y. Ñoä lôïi cuûa töû soá haøm truyeàn naèm trongcaùc coät vector k.d) Ví duï: Xeùt heä thoáng coù haøm truyeàn: 2s + 3 ...