Giáo trình matlab v5.1 P12

Vẽ đồ thị là một tính năng được trau chuốt trong MatLab; với rất nhiều kiểu đồ thị khác nhau như biểu đồ dạng đường, biểu đồ chấm điểm, các lớp màu (patch) hai chiều, đường đồng mức và các đường cong, mặt cong ba chiều. Ngoài ra MatLab còn cung cấp giao diện để người dùng trực tiếp biên tập hình vẽ, điền vào các ghi chú theo ý muốn.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình matlab v5.1 P12Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängB= 1 0 0C= 0 6 12B= 1 0 0Bien doi ham truyen lien tuc sang roi rac la;nhap thoi gian lay mau(vi du: Ts=0.1), Ts= 0.1numd = 0 0.0263 0.0015 -0.0189dend = 1.0000 -2.4619 2.0197 -0.5488Gia tri rieng,bien do,tan sova he so suy giam tuong duong cua ham truyen cua he thong roi racthoi gian lay mau Ts la: Eigenvalue Magnitude Equiv. Damping Equiv. Freq. (rad/s)-4.00e+000 4.00e+000 -4.04e-001 3.43e+001-1.00e+000 + 1.41e+000i 1.73e+000 -2.44e-001 2.25e+001-1.00e+000 - 1.41e+000i 1.73e+000 -2.44e-001 2.25e+001Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 21 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng NHOÙM LEÄNH VEÀ ÑAÙP ÖÙNG TAÀN SOÁ (Frequency Response)1. Leänh BODEa) Coâng duïng: Tìm vaø veõ ñaùp öùng taàn soá giaûn ñoà Bode.b) Cuù phaùp: [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w] = bode(num,den) [mag,phase,w] = bode(num,den,w)c) Giaûi thích: Leänh bode tìm ñaùp öùng taàn soá bieân ñoä vaø pha cuûa heä lieân tuïc LTI. Giaûn ñoàBode duøng ñeå phaân tích ñaëc ñieåm cuûa heä thoáng bao goàm: bieân döï tröõ, pha döï tröõ, ñoälôïi DC, baêng thoâng, khaû naêng mieãn nhieãu vaø tính oån ñònh. Neáu boû qua caùc ñoái soá ôû veá traùi cuûa doøng leänh thì leänh bode seõ veõ ra giaûn ñoàBode treân maøn hình. bode(a,b,c,d) veõ ra chuoãi giaûn ñoà Bode, moãi giaûn ñoà töông öùng vôùi moät ngoõ vaøocuûa heä khoâng gian traïng thaùi lieân tuïc: . x = Ax + Bu y = Cx + Du vôùi truïc taàn soá ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng. Neáu ñaùp öùng thay ñoåi nhanh thì caàn phaûixaùc ñònh nhieàu ñieåm hôn. bode(a,b,c,d,iu) veõ ra giaûn ñoà Bode töø ngoõ vaøo duy nhaát iu tôùi taát caû caùc ngoõ racuûa heä thoáng vôùi truïc taàn soá ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng. Ñaïi löôïng voâ höôùng iu laø chæ soángoõ vaøo cuûa heä thoáng vaø chæ ra ngoõ vaøo naøo ñöôïc söû duïng cho ñaùp öùng giaûn ñoà Bode. bode(num,den) veõ ra giaûn ñoà Bode cuûa haøm truyeàn ña thöùc heä lieân tuïc G(s) = num(s)/den(s) trong ñoù num vaø den chöùa caùc heä soá ña thöùc theo chieàu giaûm daàn soá muõ cuûa s. bode(a,b,c,d,iu,w) hay bode(num,den,w) veõ ra giaûn ñoà Bode vôùi vector taàn soáw do ngöôøi söû duïng xaùc ñònh. Vector w chæ ra caùc ñieåm taàn soá (tính baèng rad/s) maø taïiñoù ñaùp öùng taàn soá giaûn ñoà Bode ñöôïc tính. Neáu vaãn giöõ laïi caùc ñoái soá ôû veá traùi cuûa doøng leänh thì: [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w] = bode(num,den) [mag,phase,w] = bode(num,den,w)Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -1- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng Seõ khoâng veõ ra giaûn ñoà Bode maø taïo ra caùc ma traän ñaùp öùng taàn soá mag, phasevaø w cuûa heä thoáng. Ma traän mag vaø phase coù soá coät baèng soá ngoõ ra vaø moãi haøng öùngvôùi moät thaønh phaàn trong vector w. G(s) = C(sI –A)-1B + D mag(ω) = ⏐G(jω)⏐ phase(ω) = ∠G(jω) Goùc pha ñöôïc tính baèng ñoä. Giaù trò bieân ñoä coù theå chuyeån thaønh decibel theobieåu thöùc: magdB = 20*log10(mag) Chuùng ta coù theå duøng leänh fbode thay cho leänh bode ñoái vôùi caùc heä thoáng coùtheå cheùo nhau. Noù söû duïng caùc thuaät giaûi nhanh hôn döïa treân söï cheùo hoùa cuûa ma traänheä thoáng A.d) Ví duï: Veõ ñaùp öùng bieân ñoä vaø pha cuûa heä baäc 2 vôùi taàn soá töï nhieân ωn= 1 vaø heä soá taétdaàn ζ = 0.2 [a,b,c,d] = ord2(1,0.2); bode(a,b,c,d) grid on vaø ta ñöôïc giaûn ñoà Bode ñaùp öùng taàn soá cuûa heä thoáng nhö sau: Bode Diagrams 0 -10 Phase (deg); Magnitude (dB) -20 -30 -40 0 -50 -100 -150 -1 0 1 1 ...