Giáo trình matlab v5.1 P13

Vẽ đồ thị dạng đường: Giả sử có dãy số liệu V đo theo thời gian t. Trong MatLab, V và t đều có dạng vec tơ có cùng độ dài. Khi đó lệnh vẽ đồ thị với trục hoành là t và trục tung là V có dạng:
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình matlab v5.1 P13Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng nichols(num,den) title(‘Bieu do Nichols’) ngrid(‘new’) vaø ta ñöôïc bieåu ñoà Nichols nhö hình veõ:9. Leänh DNICHOLSa) Coâng duïng: Veõ bieåu ñoà ñaùp öùng taàn soá Nichols cuûa heä giaùn ñoaïn.b) Cuù phaùp: [mag,phase,w] = dnichols(a,b,c,d,Ts) [mag,phase,w] = dnichols(a,b,c,d,Ts,iu) [mag,phase,w] = dnichols(a,b,c,d,Ts,iu,w) [mag,phase,w] = dnichols(num,den,Ts) [mag,phase,w] = dnichols(num,den,Ts,w)c) Giaûi thích: Leänh dnichols tìm ñaùp öùng taàn soá Nichols cuûa heä giaùn ñoaïn LTI. Bieåu ñoàNichols ñöôïc duøng ñeå phaân tích ñaëc ñieåm cuûa heä voøng hôû vaø heä voøng kín. Ñaùp öùng töøleänh dnichols coù theå so saùnh tröïc tieáp vôùi ñaùp öùng töø leänh nichols cuûa heä lieân tuïctöông öùng. Neáu boû qua caùc ñoái soá ôû veá traùi cuûa doøng leänh thì leänh dnichols seõ veõ ra bieåu ñoàNichols treân maøn hình.Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 15 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng dnichols(a,b,c,d,Ts) veõ ra chuoãi bieåu ñoà Nichols, moãi ñoà thò töông öùng vôùi moáiquan heä giöõa moät ngoõ vaøo vaø moät ngoõ ra cuûa heä khoâng gian traïng thaùi giaùn ñoaïn: x[n+] = Ax[n] + Bu{n] y[n] = Cx[n] + Du[n] vôùi truïc taàn soá ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng. Caùc ñieåm taàn soá ñöôïc choïn trongkhoaûng töø 0 tôùi π/Ts radians. Neáu ñaùp öùng thay ñoåi nhanh thì caàn phaûi xaùc ñònh caøngnhieàu ñieåm treân truïc taàn soá. dnichols(a,b,c,d,Ts,iu) veõ ra bieåu ñoà Nichols treân maøn hình töø ngoõ vaøo duynhaát iu tôùi taát caû caùc ngoõ ra cuûa heä thoáng vôùi truïc taàn soá ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng. Ñaïilöôïng voâ höôùng iu laø chæ soá ngoõ vaøo cuûa heä thoáng vaø chæ ra ngoõ vaøo naøo ñöôïc söû duïngcho ñaùp öùng Nichols. dnichols(num,den,Ts) veõ ra bieåu ñoà Nichols cuûa haøm truyeàn ña thöùc heä giaùnñoaïn G(z) = num(z)/den(z) trong ñoù num vaø den chöùa caùc heä soá ña thöùc theo chieàu giaûm daàn soá muõ cuûa s. dnichols(a,b,c,d,Ts,iu,w) hay dnichols(num,den,Ts,w) veõ ra bieåu ñoà Nicholsvôùi vector taàn soá w do ngöôøi söû duïng xaùc ñònh. Vector w chæ ñònh nhöõng ñieåm taàn soá(tính baèng rad/s) maø taïi ñoù ñaùp öùng Nichols ñöôïc tính. Hieän töôïng truøng phoå xaûy ra taïitaàn soá lôùn hôn taàn soá Nyquist (π/Ts rad/s). Ñeå taïo ra truïc taàn soá vôùi caùc khoaûng taàn soá baèng nhau theo logarit ta duøng leänhlogspace. Neáu giöõ laïi caùc ñoái soá ôû veá traùi cuûa doøng leänh thì: [mag,phase,w] = dnichols(a,b,c,d,Ts) [mag,phase,w] = dnichols(a,b,c,d,Ts,iu) [mag,phase,w] = dnichols(a,b,c,d,Ts,iu,w) [mag,phase,w] = dnichols(num,den,Ts) [mag,phase,w] = dnichols(num,den,Ts,w) khoâng veõ ra bieåu ñoà Nichols maø taïo ra ñaùp öùng taàn soá cuûa heä thoáng döôùi daïngcaùc ma traän mag, phase vaø w. Caùc ma traän mag vaø phase chöùa ñaùp öùng bieân ñoä vaøpha cuûa heä thoáng ñöôïc xaùc ñònh taïi nhöõng ñieåm taàn soá w. Ma traän mag vaø phase coù soácoät baèng soá ngoõ ra vaø moãi haøng öùng vôùi moät thaønh phaàn trong vector w. G(z) = C(zI –A)-1B + D mag(ω) = ⏐G(ejωT)⏐ phase(ω) = ∠G(ejωT) trong ñoù T laø thôøi gian laáy maãu. Goùc pha ñöôïc tính baèng ñoä vaø naèm trongkhoaûng –3600 tôùi 00. Giaù trò bieân ñoä coù theå chuyeån veà ñôn vò decibel theo coâng thöùc: magdB = 20*log10(mag) Ñeå veõ löôùi bieåu ñoà Nichols ta duøng leänh ngrid.d) Ví duï: Veõ ñaùp öùng Nichols cuûa heä thoáng coù haøm truyeàn:Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 16 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng 1.5 H ( z) = z + 1.1z + 1.36 z 2 + 0.88 z + 0.31 4 3 num = 1.5; den = [1 1.1 1.36 0.88 0.31]; ngrid(‘new’) dnichols(num,den,0.05) title(‘Bieu do Nichols gian doan’) vaø ta ñöôïc bieåu ñoà Nichols cuûa heä giaùn ñoaïn:10. Leänh NGRIDa) Coâng duïng: Taïo löôùi cho ñoà thò Nichols.b) Cuù phaùp: ngrid ngrid(‘new’)c) Giaûi thích: Leänh grid taïo löôùi cho ñoà thò Nichols. Ñoà thò naøy coù lieân heä vôùi soá phöùcH/(1+H), trong ñoù H laø moät soá phöùc baát kyø. Neáu H laø moät ñieåm treân ñaùp öùng taàn soávoøng hôû cuûa heä SISO thì H/(1+H) laø gia ...