Giáo trình matlab v5.1 P7

Năm 1993 MATLAB cho MS Windows ra đời. Đồng thời công ty này có trang web là www.mathworks.comNăm 1995 MATLAB cho Linux ra đời. Trình dịch MATLAB có khả năng chuyển dịch từ ngôn ngữ MATLAB sang ngôn ngữ C cũng được phát hành trong dịp này.Năm 1996 MATLAB 5 bao gồm thêm các kiểu dữ liệu, hình ảnh hóa, bộ truy sửa lỗi (debugger), và bộ tạo dựng GUI.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình matlab v5.1 P7Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng Thay ñoåi maøu neàn cuûa cöûa soå ñoà hoïa.b) Cuù phaùp: whitebg whitebg(‘color’)c) Giaûi thích: whitebg chuyeån ñoåi qua laïi maøu neàn cöûa soå ñoà hoïa giöõa traéng vaø ñen. whitebg(‘color’) chuyeån maøu neàn cöûa soå ñoà hoïa thaønh maøu cuûa bieán color. color coù theå laø caùc maøu: yellow (vaøng), magenta (ñoû töôi), cyan (lô), red (ñoû), green(luïc), blue (lam), white (traéng), black (ñen).BT3c: ñöôïc vieát trong BT3c.m. Baøi taäp naøy toång hôïp töø caùc saùch ‘The Student Edition ofMATLAB’, ‘The MATLAB 5. Handboox’, ‘ÖÙng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töïñoäng’%BT3c: VE QUA DIA CAU[x,y]=meshgrid(-3:0.1:3);z=peaks(x,y);meshc(x,y,z)pausek=5;n=2^k-1;[x,y,z]=sphere(n);c=hadamard(2^k);surf(x,y,z,c);colormap([1 1 0;0 1 1])pauset=0:pi/10:2*pi;[x,y,z]=cylinder(2+cos(t));surf(x,y,z)pause[x,y,z]=cylinder(1:10);surfnorm(x,y,z)pause[x,y,z]=meshgrid(-2:.2:2,-2:.2:2,-2:.2:2);v=x.*exp(-x.^2-y.^2-z.^2);slice(v,[5 15 21],21,[1 10],21)pause[X,Y]=meshgrid(-3:.5:3);Z=peaks(X,Y);[XI,YI]=meshgrid(-3:.25:3);ZI=interp2(X,Y,Z,XI,YI);mesh(X,Y,Z), hold, mesh(XI,YI,ZI+15)hold offaxis([-3 3 -3 3 -5 20])pauseThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 91 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängsyms x yezsurf(real(atan(x+i*y)))[x,y]=meshdom(-12:.6:12,-12:.6:12);r=sqrt(x.^2+y.^2);z=bessel(0,r);m=[-45 60];mesh(z,m)Khi chaïy chöông trình ta laà löôït coù keát quaû:Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 92 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 93 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 94 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 95 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 96 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 97 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 98 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängCuõng laø haøm bessel nhöng ta khaûo saùt rieâng 1 baøi:%hm bessel[x,y]=meshdom(-12:.6:12,-12:.6:12);r=sqrt(x.^2+y.^2);z=bessel(0,r);m=[-45 60];mesh(z,m)Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 99 - GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängThöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 100 - GVHD: PHAÏM QUANGHUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng NHOÙM LEÄNH VEÀ ÑAËC ÑIEÅM MOÂ HÌNH (Model Properties)1. Leänh COVAR, DCOVARa) Coâng duïng: (Purpose) Tìm ñaùp öùng hieäp phöông sai ñoái vôùi nhieãu traéng (white noise).b) Cuù phaùp: (Syntax) [P,Q]= covar(a,b,c,d,w) P = covar(num,den,w) [P, Q]= dcovar(a,b,c,d,w) P = dcovar(num,den,w)c) Giaûi thích: (Description) Covar tính caùc ngoõ ra coá ñònh vaø ñaùp öùng hieäp phöông sai traïng thaùi cuûa moät heä thoáng ñoáivôùi caùc ngoõ vaøonhieãu traéng Gaussian vôùi cöôøng ñoä w: E[w(t)w(τ)’]= wδ(t -τ) [P,Q]= covar(a,b,c,d,w) tìm ñaùp öùng hieäp phöông sai cuûa heä khoâng gian traïng thaùi lieântuïc. . x = Ax + Bu y = Cx + Du ñoái vôùi nhieãu traéng vôùi cöôøng ñoä w töø taát caû caùc ngoõ vaøo tôùi taát caû traïng thaùi vaø ngoõ ra: P = E[yy’] Q = E[xx’] Heä thoáng phaûi oån ñònh vaø ma traän D phaûi laø zero. P = covar(num,den,w) tìm ñaùp öùng hieäp phöông sai ngoõ ra heä SIMO cuûa haøm truyeàn ñathöùc G(s)= num(s)/den(s) trong ñoù num vaø den chöùa caùc heä soá ña thöùc theo chieàu giaûm daàn soá muõ cuûa s, wlaø cöôøngñoä nhieãu ngoõ vaøo. Ñeå tìm ñaùp öùng hieäp phöông sai cuûa heä giaùn ñoaïn ta duøng leänh dcovar thay cho covar.d) Ví duï 1: (Exemple) Tìm ñaùp öùng hieäp phöông sai do nhieãu traéng Gaussian cuûa heä SISO vôùi cöôøng ñoä w=2 coùhaøm truyeàn:Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -1- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öù ...