Giáo trình môn điều khiển số 20

Giáo trình điều khiển số+ Khâu sớm pha đơn giản:134Khâu sớm pha đơn giảnĐồ thị Bode khâu hiệu chỉnhGiáo trình điều khiển số135Giáo trình điều khiển sốTÀI LIỆU THAM KHẢO136[ 1 ] Phạm Công Ngô "Lý thuyết điều khiển tự động", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1994. [2] Nguyễn Văn Hoà "Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1998. [3] Nguyễn Thi phương Hà "điều khiển tự động" ", Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 1996. [4] Charles L. Philips, H. Troy Nagle - "Digital Control...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình môn điều khiển số 20 134Giáo trình điều khiển số + Khâu sớm pha đơn giản: Khâu sớm pha đơn giản Đồ thị Bode khâu hiệu chỉnh 135Giáo trình điều khiển số 136Giáo trình điều khiển số TÀI LIỆU THAM KHẢO [ 1 ] Phạm Công Ngô Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bảnKhoa học và Kỹ thuật, 1994. [2] Nguyễn Văn Hoà Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuấtbản Khoa học và Kỹ thuật, 1998. [3] Nguyễn Thi phương Hà điều khiển tự động , Nhà xuất bảnKhoa học và Kỹ thuật, 1996. [4] Charles L. Philips, H. Troy Nagle - Digital Control SystemAnalysis and Design; Prentice - Han lntemational Editions 1990. [5] R.C. Dorf - Mordem Control Systems Addison - WesleyPublishing Company, lúc 1989. [6] B.C Kuo Digital Control Systems new Tork: Holt, Rinehart andWinston 1980. 137Giáo trình điều khiển số MỤC LỤCLỜI NÓI ĐẦU .......................................................................................... 2CHƯƠNG 1 .............................................................................................. 3NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ ĐIỀU KHIỂN SỐ ......................... 3 1.1. KHÁI NIỆM .................................................................................. 3 1.1.1. Bộ biến đổi A/D .......................................................................... 4 1.1.2. Bộ biến đổi D/A .......................................................................... 4 1.2. TÍN HIỆU VÀ LẤY MẪU TÍN HIỆU.......................................... 5 1.2.1. Lấy mẫu tín hiệu ......................................................................... 5 1.2.2. Các đặc tính lấy mẫu................................................................... 6 1.3. KHÂU NGOẠI SUY DỮ LIỆU .................................................... 7 1.3.1. Khâu lưu giữ bậc không (Zero Order Hoạt - ZOH) .................... 8 1.3.2. Khâu lưu giữ bậc một (First Order Hold - FOH) ...................... 11 1.4. Phân loại hệ thống điều khiển số ................................................. 13 1.5. Ưu nhược điểm của hệ thống điều khiển số ................................. 13 1.5.1. Hạn chế của điều khiển tương tự và các ưu điểm của điều khiển số ......................................................................................................... 13 1.5.2. Ưu điểm của điều khiển tương tự và nhược điểm của điều khiển số ......................................................................................................... 14 1.5.3. Các ưu điểm có tính chất quyết định của điều khiển số ............ 17 1.6. PHÉP BIẾN ĐỔI Z VÀ ỨNG DỤNG CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI Z TRONG NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ ................................ 18 1.6.1. Phép biến đổi z.......................................................................... 18 1.6.2. Tính chất của biến đổi z ............................................................ 20 1.6.3. Biến đổi Z của khâu giữ mẫu .................................................... 21 1.6.4. Phép biến đổi Z của khâu trễ..................................................... 22CHƯƠNG II............................................................................................ 24MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ .......................................... 24 2.1 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỂU KHIỂN SỐ BẰNG SƠ ĐỒ KHỐI ............................................................................................................. 24 2.1.1. Các khâu nối tiếp được phân biệt bởi một bộ 1ấy mẫu đồng bộ24 2.1.2 Các khâu nối tiếp không được phân biệt bởi bộ lấy mẫu........... 24 2.1.3. Bộ lấy mẫu trong kênh sai lệch................................................. 26 2.1.4 Bộ lấy mẫu trong vòng hồi tiếp.................................................. 26 2.1.5 Bộ lấy mẫu trong vòng thuận..................................................... 27 2.1.6 Các bộ lấy mẫu đồng bộ và các khâu nối tiếp trong vòng hồi tiếp ............................................................................................................. 28 2.2 PHƯƠNG PHÁP SAI PHÂN ....................................................... 29 138Giáo trình điều khiển số 2.3 KỸ THUẬT BIẾN TRẠNG THÁI............................................... 31CHƯƠNG 3 ............................................................................................ 37KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH VÀ PHÂN TÍCH HỆ ĐIỂU KHIỀN SỐ ........ 37 3.1 KHÁI NIỆM ................................................. ...