Giáo trình phân tích khả năng ứng dụng chuyển đổi hàm liên thuộc kiểu S dạng trơn p3

Tham khảo tài liệu giáo trình phân tích khả năng ứng dụng chuyển đổi hàm liên thuộc kiểu s dạng trơn p3, công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình phân tích khả năng ứng dụng chuyển đổi hàm liên thuộc kiểu S dạng trơn p3 . Luaän vaên toát nghieäp 31 Trong ñoù: G(p): haøm truyeàn maïch hôû. TM: thieát bò coâng ngheä. R(p), r(t): tín hieäu ñieàu khieån. C(p), c(t): tín hieäu ra. N: caùc nhieãu loaïn. n C ( p )  Wi ( p )  R( p )   Wi ( p )  N i ( p ) i 1 G ( p) G ( p)  W ( p)  1  G ( p) Wi(p): haøm truyeàn vôùi caùc nhieãu loaïn. Giaû söû kích thích ñaàu vaøo laø haøm naác: r(t) = 1(t)  R(p) = 1/p. 1 1 Exlp  lim p  p1  G ( p ) 1  K p p 0 Vôùi K p  lim G ( p) : haèng soá sai leäch vò trí p 0 Khi r(t) = t . 1(t)  R(p) = 1/p2: 1 1 1 E xlv  lim p  lim  p 1  G ( p ) 2 p 0 p.G ( p ) Kv p 0 Vôùi K v  lim pG ( p) : haèng soá sai leäch vaän toác. p 0 Khi r(t) = t2/2. 1(t)  R(p) = 1/p 3: 1 1 E xla  lim p  p 1  G ( p ) K a 3 p 0 Vôùi K a  lim p 2G( p ) : haèng soá sai leäch gia toác. p 0 Ñeå taêng ñoä chính xaùc cuûa heä, ngöôøi ta theâm khaâu tích phaân vaøo heä hôû nhöng khi ñoù ñoä oån ñònh cuûa heä thoáng bò giaûm ñi. b. Ñoä oån ñònh cuûa heä thoáng: Vieäc khaûo saùt oån ñònh döïa treân quan ñieåm vaøo chaën ra chaën vôùi caùc tieâu chuaån: Routh, Hurwitz vaø tieâu chuaån taàn soá Nyquist – Mikhailov cuõng nhö caùc phöông phaùp chia mieàn D hay quyõ ñaïo nghieäm ñeå khaûo saùt heä coù thoâng soá bieán ñoåi. Heä thoáng tuyeán tính ñöôïc goïi laø oån ñònh neáu tín hieäu ra bò chaën khi tín hieäu vaøo bò chaën. Xeùt moät heä thoáng ñieàu khieån voøng kín cô baûn sau:. Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab . Luaän vaên toát nghieäp 32 C(p) R(p) G(p) H(p) G ( p) Haøm truyeàn voøng kín: W ( p )  1  G ( p ).H ( p ) Coù phöông trình ñaëc tröng laø: F ( p )  1  G ( p ).H ( p )  0 - Ñieàu khieån caàn vaø ñuû ñeå heä tuyeán tính oån ñònh laø taát caû caùc cöïc Pi cuûa G(p) phaûi coù phaàn thöïc aâm. - Re Pi < 0, i hay noùi caùch khaùc nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng phaûi ôû beân traùi maët phaúng phöùc. Ta cuõng goïi heä ôû bieân giôùi oån ñònh khi coù ít nhaát moät nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng ôû treân truïc aûo coøn nhöõng nghieäm coøn laïi ôû traùi maët phaúng phöùc. Heä thoáng seõ khoâng oån ñònh neáu coù ít nhaát moät nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng coù phaàn thöïc döông. * Tieâu chuaån ñaïi soá: Xeùt moät heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng; F(p) = anp n + an-1pn-1 + … + a0 = 0 , a  0. Ñieàu kieän caàn ñeå heä oån ñònh laø: aj cuøng daáu vôùi jan (= 0, 1, …, n) aj  0 (= 0, 1, …, n). Tieâu chuaån Hurwitz: Ñieàu kieän caàn ñeå heä oån ñònh laø caùc nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng naèm beân traùi maët phaúng phöùc laø xeùt caû caùc ñònh thöùc Hurwitz Dk (k = 0… n) ñeàu cuøng daáu, trong ñoù D0 = a, Di = an-1. Tieâu chuaån Routh: Ñieàu kieän caàn ñeå caùc nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng naèm beân traùi maët phaúng phöùc laø taát caû caùc phaàn töû cuûa coät 1 baûng Routh ñeàu cuøng daáu, neáu coù söï thay ñoåi daáu thì soá laàn ñoåi daáu baèng soá nghieäm ôû PMP. Ñoä döï tröõ oån ñònh: Ñoä döï tröõ ...