Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông

Các hệ thống mechatronics về bản chất là hệ tích hợp bởi các hệ thống điều khiển con trong không gian hữu hạn. Việc trao đổi thông tin trong hệ thống được thực hiện bằng mạng truyền dữ liệu số. Sự chậm trễ truyền thông trong trường hợp này không phải là đại lượng xác định mà nó là đại lượng mang tính ngẫu nhiên thay đổi theo thời gian.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông HÖ THèNG §IÒU KHIÓN THêI GIAN THùC Cã XÐT TíI TRÔ TRUYÒN TH¤NG PGS. TS. Bïi Quèc Kh¸nh, Th.S Ph¹m Quang §¨ng Phßng thÝ nghiÖm Tù ®éng hãa - Tr−êng §HBK Hµ néi. E-mail:autolab-hut@hn.vnn.vnTãm t¾tC¸c hÖ thèng mechatronic vÒ b¶n chÊt lµ hÖ tÝch hîp bëi c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn con trong kh«ng gian h÷uh¹n. ViÖc trao ®æi th«ng tin trong hÖ thèng ®−îc thùc hiÖn b»ng m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè. Sù chËm trÔ truyÒnth«ng trong tr−êng hîp nµy kh«ng ph¶i lµ ®¹i l−îng x¸c ®Þnh mµ nã lµ ®¹i l−îng mang tÝnh ngÉu nhiªn thay®æi theo thêi gian. C¸c ph−¬ng ph¸p ph©n tÝch thiÕt kÕ hÖ thèng bá qua ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng lµmcho hÖ thèng cã chÊt l−îng ®iÒu khiÓn kh«ng cao, thËm chÝ mÊt æn ®Þnh. Bµi b¸o nµy ph©n tÝch ®Æc ®iÓm cñasù chËm trÔ truyÒn th«ng trong hÖ ®iÒu khiÓn sö dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè vµ x©y dùng mét sè ph−¬ngph¸p m« h×nh hãa sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã trÔ.AbstractMechatronic system is a system, which includes integrated subsystems in limited areas. Control informationexchanges in this system are implemented by digital data network. In this case the network delays arevarying in a random fashion. Standard analyzing and designing methods are using for the systems withnework delay make bad control qualities, even the system may be not stable. This paper presents a result ofanalyzing network delay in control system using digital data network and developing simulation methods ofnetwork delay in real-time control system with network delay.1. §Æt vÊn ®ÒHÖ ®iÒu khiÓn trong c¸c hÖ thèng mechatronic bao gåm nhiÒu bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éngho¹t ®éng ®ång thêi trong mét kh«ng gian h÷u h¹n. C¸c bé ®iÒu khiÓn nµy phèi hîp víinhau mét c¸ch chÆt chÏ ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c chuyÓn ®éng phøc hîp ®¸p øng yªu cÇu c«ngnghÖ. Sù ph¸t triÓn cña kü thuËt vi ®iÖn tö, kü thuËt tin häc vµ kü thuËt m¹ng ®· cho phÐpchóng ta thùc hiÖn viÖc th«ng minh hãa c¸c bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng ®ång thêi cho phÐpchóng ta liªn kÕt c¸c bé ®iÒu khiÓn nµy thµnh mét hÖ thèng nhÊt. ViÖc sö dông m¹ngtruyÒn th«ng ®Ó trao ®æi th«ng tin ®iÒu khiÓn vµ th«ng tin tr¹ng th¸i trong c¸c hÖ ®iÒu khiÓnmechatronic lµm cho hÖ thèng trë nªn mÒm dÎo, tÝnh modul hãa vµ tÝnh më.Nh÷ng −u ®iÓm næi bËt cña viÖc sö dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè ®Ó liªn kÕt c¸c bé ®iÒukhiÓn chuyÓn ®éng trong hÖ thèng mechatronic ®· lµm cho nã trë thµnh môc tiªu cña nhiÒu®Ò tµi nghiªn cøu nh»m ph¸t triÓn c¸c hÖ ®iÒu khiÓn nhiÒu chuyÓn ®éng vµ lµm xuÊt hiÖnkh¸i niÖm vÒ hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ph©n t¸n. Mét trong nh÷ng h¹n chÕ cña viÖc øng dôngm¹ng truyÒn d÷ liÖu sè trong c¸c hÖ ®iÒu khiÓn mechatronic lµ c¸c hÖ thèng nµy yªu cÇu vÒtÝnh thêi gian thùc rÊt cao trong khi viÖc sö dông m¹ng l¹i lu«n tån t¹i sù chËm trÔ truyÒnth«ng. Sù chËm trÔ nµy cã tÝnh ngÉu nhiªn vµ nã lµm gi¶m chÊt l−îng ®iÒu khiÓn cña hÖthèng dÉn tíi h¹n chÕ kh¶ n¨ng øng dông cña m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè cho nh÷ng ®èi t−îngyªu cÇu tÝnh thêi gian thùc cao. Sù chËm trÔ ®iÒu khiÓn g©y ra sù chËm pha, h¬n n÷a sùchËm pha nµy l¹i kh«ng ®ång ®Òu nªn nã ¶nh h−ëng tíi sù æn ®Þnh vµ chÊt l−îng ®iÒukhiÓn cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn. VÊn ®Ò sÏ trë nªn ®Æc biÖt trÇm träng khi sù chËm trÔ nµylín h¬n c¶ chu kú lÊy mÉu.2. c¸c §Æc tr−ng c¬ b¶n cña trÔ truyÒn th«ng trong hÖtruyÒn ®éng ph©n t¸n§Ó kh¶o s¸t ®Æc tr−ng cña trÔ truyÒn th«ng trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n chóng ta xÐt méthÖ ®iÒu khiÓn nhiÒu chuyÓn ®éng ®iÓn h×nh bao gåm hai bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng vµ bé®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng ®−îc nèi víi nhau b»ng m¹ng truyÒn th«ng (xem h×nh 1).Th«ng tin trao ®æi gi÷a c¸c bé phËn cña hÖ ®iÒu khiÓn b»ng c¸ch truyÒn th«ng ®iÖp trªnm¹ng. ViÖc truyÒn th«ng ®iÖp trªn m¹ng th−êng mÊt mét kho¶ng thêi gian vµ ®©y chÝnh lµsù chËm trÔ truyÒn th«ng. Tïy theo tÝnh chÊt cña m¹ng vµ sè l−îng nót m¹ng mµ sù ch¹mtrÔ nµy cã c¸c ®Æc tr−ng kh¸c nhau. Trong mét vµi tr−êng hîp sù chËm trÔ truyÒn th«ng cãthÓ gÇn nh− mét h»ng sè nh−ng trong nhiÒu tr−êng hîp nã thay ®æi mét c¸ch ngÉu nhiªn.Sù chËm trÔ truyÒn th«ng phô thuéc vµo t¶i cña m¹ng, møc ®é −u tiªn cña c¸c th«ng tinkh¸c truyÒn trªn m¹ng, cña nhiÔu ®iÖn tõ,... chÝnh ®iÒu nµy ®· lµm nªn tÝnh ngÉu nhiªn cñakho¶ng thêi gian truyÒn tin. Bé ®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng Th«ng tin Th«ng tin tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn M¹ng truyÒn th«ng Th«ng tin Th«ng tin Th«ng tin Th«ng tin tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn Bé ®iÒu Bé ®iÒu khiÓn ...