Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động - NHÓM LỆNH XÂY DỰNG MÔ HÌNH

Tham khảo tài liệu khảo sát ứng dụng matlab trong điều khiển tự động - nhóm lệnh xây dựng mô hình, kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động - NHÓM LỆNH XÂY DỰNG MÔ HÌNHKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng NHÓM LỆNH XÂY DỰNG MÔ HÌNH (Model Building)1. Lệnh APPENDa) Công dụng: Kết hợp động học 2 hệ thống không gian trạng thái.b) Cú pháp: [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)c) Giải thích: Hệ thống đã kết nối u1 y1 System1 u2 y2 System1 Lệnh append kết nối động học 2 hệ thống không gian trạng thái tạo thành 1 hệ thống chung. [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) tạo ra hệ thống không gian trạng thái kết hợp baogồm hệ thống 1 và hệ thống 2. Hệ thống nhận được là: .   A1 0   x1   B1 0   u1   x1  = x  + 0 A  0 B  u  . x2   2  2  2  2   y1  C1 0   x1   D1 0   u1   y  =  0 C   x  +  0 D  u   2  2  2  2  2d) Ví dụ 1: Cho 2 hệ không gian trạng thái  .  1 1   x1  1  x.1  =  2 − 1  x  + 0 u  x     2    2  (Hệ I)   x1   y = [ 2 4]   + [1] u  x2    ⋅  4 3  x1  1  x.1  =  1 0   x  + 0  u  x     2    2  (Hệ II)   x1   y = [ 4 − 2]   + [ 0] u  x2  Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -1- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng Kết nối 2 hệ không gian trạng thái trên để tạo ra một hệ không gian trạng thái kết hợp. a1 = [1 1;2 -1]; b1 = [1; 0]; c1 = [2 4]; d1 = [1]; a2 = [4 3;1 0]; b2 = [1; 0]; c2 = [4 -2]; d2 = [0]; [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) a= 1 1 0 0 2 -1 0 0 0 0 4 3 0 0 1 0 b= 1 0 0 0 0 1 0 0 c= 2 4 0 0 0 0 4 -2 d= 1 0 0 0Ví dụ 2: Trích từ Ví dụ 3.12 sách ‘Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động’ tác giảNguyễn Văn giáp. Và được viết bởi file.m%KET NOI HAI HE THONG SONG SONGa=[1 2 3;4 5 6;7 8 9];b=[3 4;4 5;7 9];c=[0 0 1];d=[0 0];e=[1 9 3;4 5 6;7 8 7];f=[2 4;4 6;7 9];g=[0 1 1];h=[0 0];Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -2- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng[A,B,C,D]= append(a,b,c,d,e,f,g,h)Kết quả:A= 1 2 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 9 0 0 0 0 0 0 1 9 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 7B= 3 4 0 0 4 5 0 0 7 9 0 0 0 0 2 4 0 0 4 6 0 0 7 9C= 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1D= 0 0 0 0 0 0 0 02. Lệnh AUSTATEa) Công dụng:Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG -3- GVHD: PHAÏM QUANG HUYKhaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng Thêm vào hệ không gian trạng thái các ngõ ra.b) Cú pháp: [ab,bb,cb,db] = austate(a,b,c,d)c) Giải thích: . [ab,bb,cb,db] = austate(a,b,c,d) tạo ra một hệ không gian trạng thái mới và số ngõ vào b ằngsố ngõ vào hệ ban đầu nhưng số ngõ ra nhiều hơn. Kết quả ta được hệ thống sau: . x = Ax + Bu  y  C  D  x =  1  x +  0  u (1.2)   d) Ví dụ: ...