Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động - Phần 4

Lệnh append kết nối động học 2 hệ thống không gian trạng thái tạo thành 1 hệ thống chung. [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) tạo ra hệ thống không gian trạng thái kết hợp bao gồm hệ thống 1 và hệ thống 2. Hệ thống nhận được là:
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động - Phần 4 Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng NHOÙM LEÄNH XAÂY DÖÏNG MOÂ HÌNH (Model Building) 1. Leänh APPEND a) Coângduïng: Keát hôïp ñoänghoïc 2 heäthoángkhoânggiantraïngthaùi. b) Cuù phaùp : [a,b,c,d]=append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) c) Giaûi thích: Leänh appendkeát noái ñoäng hoïc 2 heä thoáng khoâng gian traïng thaùi taïo thaønh 1 heä Heä thoáng ñaõ keát noái u1 y1 System1 u2 y2 System1 thoángchung. [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) taïo ra heä thoáng khoâng gian traïng thaùi keát hôïp baogoàmheäthoáng1 vaø heäthoáng2. Heä thoángnhaänñöôïc laø:  .  A 0   x1   B1 0   u1   x1  =  1 .  x  + 0 B  u   x 2   0 A2     2  2  2  y1  C1 0   x1   D1 0   u1   y  =  0 C   x  +  0 D  u   2  2  2  2  2 d) Ví duï 1: Cho 2 heäkhoânggiantraïngthaùi  .  1 1   x1  1  x.1  =  + u  x  2 − 1  x 2  0       2  (Heä I)   x1   y = [ 2 4]   + [1] u   x2  1 Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng  ⋅  4 3  x1  1  x.1  =  + u   x  1 0   x 2  0        2  (Heä II)   x1   y = [ 4 − 2]   + [ 0] u   x2  Keát noái 2 heä khoâng gian traïng thaùi treân ñeå taïo ra moät heä khoâng gian traïng thaùi keáthôïp. a1 =[1 1;2 -1]; b1 =[1; 0]; c1 =[2 4]; d1 =[1]; a2 =[4 3;1 0]; b2 =[1; 0]; c2 =[4 -2]; d2 =[0]; [a,b,c,d]=append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) a= 1 1 0 0 2 -1 0 0 0 0 4 3 0 0 1 0 b= 1 0 0 0 0 1 0 0 c= 2 4 0 0 0 0 4 -2 d= 1 0 0 0 Ví duï 2: Trích töø Ví duï 3.12 saùch‘ÖÙng duïng Matlab trong ñieàu khieån töï ñoäng’ taùc giaûNguyeãnVaêngiaùp.Vaø ñöôïc vieátbôûi file.m 2 Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng %KET NOI HAI HE THONG SONG SONG a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; b=[3 4;4 5;7 9]; c=[0 0 1]; d=[0 0]; e=[1 9 3;4 5 6;7 8 7]; f=[2 4;4 6;7 9]; g=[0 1 1]; h=[0 0]; [A,B,C,D]= append(a,b,c,d,e,f,g,h) Keát quaû: A= 1 2 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 9 0 0 0 0 0 0 1 9 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 7 B= 3 4 0 0 4 5 0 0 7 9 0 0 0 0 2 4 0 0 4 6 0 0 7 9 C= 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 D= 3 Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng 0 0 0 0 0 0 0 0 2. Leänh AUSTATE a) Coângduïng: Theâmvaøoheäkhoânggiantraïngthaùi caùcngoõra. b) Cuù phaùp : [ab,bb,cb,db]=austate(a,b,c,d) c) Giaûi thích: . [ab,bb,cb,db] = austate(a,b,c,d) taïo ra moät heä khoâng gian traïng thaùi môùi vaø soá ngoõ vaøo baèng soá ngoõ vaøo heä ban ñaàu nhöng soá ngoõ ra nhieàu hôn. Keát quaû ta ñöôïc heä thoángsau: . x =Ax +Bu  y  C  D  x =  1  x +  0  u (1.2)       d) Ví duï: Cho heäkhoânggiantraïngthaùi coù: a= b= c= d= 4 5 3 2 1 3 1 2 6 7 6 1 2 4 3 4 Duøngleänh: [ab,bb,cb,db]=augstate(a,b,c,d)ta ñöôïc heämôùi nhöheä(1.2) coù: ab= bb = 1 2 4 5 3 4 6 7 cb = db = 1 3 3 2 2 4 6 1 1 0 0 0 0 1 0 0 3. Leänh BLKBUILD, CONNECT a) Coângduïng: Chuyeånsô ñoàkhoái thaønhmoâhìnhkhoânggiantraïngthaùi. b) Cuù phaùp : 4 Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng blkbuild [aa,bb,cc,dd]=connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs) c) Giaûi thích: [aa,bb,cc,dd] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs) taïo ra caùc ma traän moâ hình khoâng gian traïngthaùi (ac,bc.cc,dc)cuûaheäthoángtrongsô ñoàkhoái, caùcmatraän(a,b,c,d)vaø matraänQ (matraäncho bieátsöï keátnoái beântrongheäthoáng).Vector inputsvaøoutputsduøngñeåchoïn caùcngoõvaøovaøngoõra saucuøngcho heäthoáng(ac,bc,cc,dc). Vieäc thöïc hieänxaâydöïngmoâhình duøngleänhconnectñöôïc thöïc hieänquacaùcböôùc: c.1) Xaùc ñònhha ...