Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầm

Luận án "Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầm" được hoàn thành với mục tiêu nhằm áp dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng bộ điều khiển mới nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện chuyển động ngầm dạng AUV 4 DOF hệ thiếu cơ cấu chấp hành.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầmBỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM VŨ VĂN QUANG NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CỦA PHƯƠNG TIỆN CHUYỂN ĐỘNG NGẦM LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HẢI PHÒNG - 2024BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM VŨ VĂN QUANG NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CỦA PHƯƠNG TIỆN CHUYỂN ĐỘNG NGẦM LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 9520216 CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS Đinh Anh Tuấn 2. PGS.TS Phạm Ngọc Tiệp HẢI PHÒNG - 2024 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫncủa tập thể giảng viên hướng dẫn và các nhà khoa học. Các tài liệu tham khảotrong luận án được trích dẫn đầy đủ. Các kết quả nghiên cứu trung thực và chưatừng được tác giả khác công bố trên bất cứ công bố khoa học nào. Hải Phòng, ngày tháng 01 năm 2024 Giáo viên hướng dẫn Giáo viên hướng dẫn Tác giả PGS.TS Đinh Anh Tuấn PGS.TS Phạm Ngọc Tiệp Vũ Văn Quang i LỜI CẢM ƠN Trong suốt quá trình hoàn thành luận án, tôi nhận được nhiều góp ý nhiệttình của các giáo sư, tiến sĩ, các nhà khoa học uy tín và các bạn đồng nghiệp cóchuyên môn. Tôi xin được gửi tới họ lời cảm ơn chân thành và sâu sắc nhất. Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn đến tập thể hướng dẫn PGS.TS. Đinh AnhTuấn và PGS.TS. Phạm Ngọc Tiệp đã trực tiếp bằng tâm huyết giúp đỡ tôi trongsuốt thời gian qua. Cảm ơn tập thể giảng viên bộ môn Tự động hóa hệ thốngđiện, Khoa Điện – Điện tử, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam đã tạo điều kiệnthuận lợi cho tôi trong quá trình học tập và nghiên cứu thực hiện luận án. Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến các anh chị em đồng nghiệp tạibộ môn Điện, Khoa Điện – Cơ, đặc biệt là Ban giám hiệu Trường Đại học HảiPhòng nơi tôi đang công tác chuyên môn đã tạo mọi điều kiện thuận lợi để tôiđược yên tâm học tập, nghiên cứu. Sau cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến những người thân trong gia đình đãluôn bên tôi giúp tôi có thời gian và điều kiện tốt nhất để hoàn thành nhiệm vụhọc tập. Hải Phòng, ngày tháng 01 năm 2024 Tác giả luận án Vũ Văn Quang ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TOÁN HỌCX ,Y , Z Lực tác dụng lên AUV (N)K,M , N Mô men tác dụng lên AUV (Nm)u , v, w Tham sô vận tốc chiếu lên các trục của hệ tọa độ gắn liền (m/s)uc , vc , wc Các thành phần vận tốc dòng chảy đổi với hệ tọa độ gắn liền (m/s)p, q, r Các thành phần vận tốc góc chiếu lên hệ tọa độ gắn liền (rad/s)x, y , z Vị trí của AUV trong hệ tọa độ địa lý (m)y, , Biểu diễn ba góc Ơle (rad)X. Hệ số lực khối nước kèm (kg) uX wq , X qq , X vr , X rr Hệ số lực khối nước kèm chéo trục (kg/rad)X u u , X uv , X uw Hệ số lực cản theo trục X b của hệ tọa độ gắn liền (kg/m)X w w , X uv , X uw Hệ số lực cản theo trục X b của hệ tọa độ gắn liền (kg/m)X up Hệ số lực bánh lái (kg/rad)X uul Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)X pl Lực đẩy động cơ (N)Y. , Y. Hệ số lực khối nước kèm (kg) v rYv v Hệ số lực cản (kg/m)Ywp , Ypq Hệ số lực khối nước kèm chéo trục Yb (kg/rad)Yuv Hệ số khối nước kèm chéo trục, lực nâng và lực cản (kg/rad)Yur Hệ số khối nước kèm chéo trục, lực nâng (kg/rad)Yuu h Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)Z . ,Z. Hệ số lực khối nước kèm (kg) w qZw w Hệ số lực cản (kg/m)Z uq Hệ số khối nước kèm chéo trục và lực nâng (kg/rad)Z vp , Z rp Hệ số lực khối nước kèm chéo trục (kg/rad)Z uw Hệ số lực khối nước kèm chéo trục, lực nâng và lực cản (kg/rad)Z uu s Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)K. Hệ số mô men khối nước kèm (kg.m2/rad2) p iiiK ...