Luận án Tiến sĩ: Nghiên cứu phát triển một số giải pháp hỗ trợ điều khiển xe tự hành

Mục tiêu tổng quát của luận án là nghiên cứu giải pháp vận hành hiệu quả xe tự hành thông qua điều khiển thông minh và tìm đường đi tối ưu, trong đó có tính đến yếu tố pháp lý và đạo đức, nhằm hỗ trợ điều khiển xe an toàn. Kết quả nghiên cứu của luận án có thể làm tiền đề để phát triển một số mô-đun trên xe tự hành, nhằm cải thiện hiệu suất, cải thiện tính năng an toàn trong quá trình hoạt động của xe tự hành.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ: Nghiên cứu phát triển một số giải pháp hỗ trợ điều khiển xe tự hành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM QUÁCH HẢI THỌNGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ GIẢI PHÁP HỖ TRỢ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ HÀNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ Ngành: Hệ thống Thông tin Mã ngành: 9480104 ĐÀ NẴNG, NĂM 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM QUÁCH HẢI THỌNGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ GIẢI PHÁP HỖ TRỢ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ HÀNH Ngành: Hệ thống Thông tin Mã ngành: 9480104 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. PGS.TS HUỲNH CÔNG PHÁP 2. TS PHẠM ANH PHƯƠNG ĐÀ NẴNG, NĂM 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM LUẬN ÁN TIẾN SĨNGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ GIẢI PHÁP HỖ TRỢ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ HÀNH Ngành đào tạo: Hệ thống Thông tin Mã ngành: 9480104 Nghiên cứu sinh QUÁCH HẢI THỌ LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các kết quảđược viết chung với các tác giả khác đều được sự đồng ý của họ trước khi đưa vàoluận án. Các kết quả trong luận án là trung thực và chưa từng công bố trong bất kỳtrong công trình nào khác. Tác giả Quách Hải Thọ TRANG THÔNG TIN LUẬN ÁN TIẾN SĨTên luận án: Nghiên cứu phát triển một số giải pháp hỗ trợ điều khiển xe tự hànhNgành: Hệ thống thông tin Mã ngành: 9480104Họ và tên NCS: Quách Hải ThọNgười hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS Huỳnh Công Pháp 2. TS. Phạm Anh PhươngCơ sở đào tạo: Khoa Tin học, Trường Đại học Sư phạm – Đại học Đà NẵngTóm tắt: Trong quá trình nghiên cứu về lĩnh vực xe tự hành, với mục tiêu đặt ralà thiết kế các mô-đun như thế nào để xe tự hành có thể di chuyển đến đích trongmôi trường phức tạp với các chướng ngại vật, với các quy định về luật giao thôngvà các vấn đề về đạo đức trong quá trình xử lý để có thể giảm thiểu tai nạn giaothông, mang lại hiệu quả an toàn trong quá trình hoạt động. Luận án đã tập trunggiải quyết bài toán đưa ra một số giải pháp hỗ trợ điều khiển trong hoạt động củaxe tự hành, với mô-đun lập kế hoạch chuyển động bằng phương pháp tiếp cậndựa trên kỹ thuật lấy mẫu, mô-đun này sẽ tạo ra quỹ đạo tối ưu từ tập các ứngviên quỹ đạo. Mô-đun lập kế hoạch chuyển động với mục tiêu không chỉ cải thiệuhiệu quả tính toán mà còn xử lý tính bất định trong dữ liệu môi trường và xâydựng mô-đun ra quyết định để giải quyết bài toán về pháp lý và đạo đức cho quátrình hoạt động của xe tự hành. Đồng thời nhằm nâng cao hiệu quả trong quátrình hoạt động, luận án cũng đã xây dựng giải pháp hỗ trợ điều khiển an toàncho xe tự hành, với tập mô-đun gồm mô-đun hỗ trợ điều khiển chuyển động, mô-đun điều khiển theo dõi chuyển động và mô-đun lập kế hoạch chuyển động dựphòng. Kết quả nghiên cứu của luận án có thể làm tiền đề để phát triển hệ thốngmô-đun trên xe tự hành, nhằm cải thiện hiệu suất, cải thiện tính năng an toàntrong quá trình hoạt động của xe tự hành trong thực tế.Từ khóa: Xe tự hành, lập kế hoạch đường đi, mạng nơ ron nhân tạo, điều khiển dự báo bằng mô hình, hệ thống tự hành thông minh. INFORMATION PAGE OF DOCTORAL THESISName of thesis : Research develop several solutions for supporting the control of autonomous vehiclesMajor: Information system Code: 9480104Full name of PhD student: Quach Hai ThoSupervisors: 1. Assoc. Prof. PhD Huynh Cong Phap 2. PhD Pham Anh PhuongTraining institution: Faculty of Information Technology, University of Science and Education, the University of DanangAbstract: During research in the field of autonomous vehicles, our goal is todesign modules helping autonomous vehicles can move to their destination in acomplex environment with obstacles, legal regulations, traffic and ethical issuesin the handling process so that traffic accidents can be minimized, bringingeffective safety during operation. The thesis focuses on solving the problem ofmotion planning for autonomous vehicles, with the motion planning moduleusing a sampling-based approach, to create optimal trajectories from the set oforbital candidates. The motion planning module aims to not only improvecomputing efficiency but also to address uncertainty in environmental data andbuild a decision-making module to solve the legal and ethical problem ofautonomous vehicle operations. At the same time, in order to improve efficiencyin the ope ...