Luận văn đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho canh tay Robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

Độ nhún biểu thị sự dịch chuyển của điểm cuối cổ tay robo t đáp ứng lại lựchoặc mô men tác dụng. Độ nhún lớn có nghĩa là tay robot dịch chuyển nhiều khi lựctác dụng nhỏ và ngược lại. Độ nhún có ý nghĩa quan trọng vì nó làm giảm độ chínhxác dịch chuyển khi robot mang tải trọng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho canh tay Robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do - Hạnh phúc TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP -----------***----------- THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN Học viên: Nguyễn Trung Thành Lớp: CH K10 Chuyên ngành: Tự động hoá Người HD Khoa học: PGS.TS Nguyễn Hữu Công CB HƯỚNG DẪN HỌC VIÊNHIỆU TRƯỞNG KHOA ĐT SAU ĐH PGS.TS Nguyễn Hữu Công Nguyễn Trung Thành Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ----------------***---------------- LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ Mã ng ành: 605260 NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN NGUYỄN TRUNG THÀNH THÁI NGUYÊN 2009Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1 LỜI CAM ĐOANTên tôi là: Nguyễn Trung ThànhSinh ngày 13 tháng 11 năm 1980Học viên lớp Cao học Khoá 10 Chuyên ngành Tự động hoá- Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái NguyênĐơn vị công tác: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: “Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robotbằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến’’ do PGS.TS. Nguyễn Hữu Công hướngdẫn là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả các tài liệu tham khảo đều có nguồngốc, xuất xứ rõ ràng. Nếu sai tôi hoàn toàn chịu trách nhiệm. Thái Nguyên, ngày 20 tháng 10 năm 2009 Tác giả Nguyễn Trung ThànhSố hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 MỤC LỤCLời cam đoan ................................................................................................. 1Mục lục ......................................................................................................... 2Danh mục các thuật ngữ, kí hiệu, từ viết tắt.................................................. 5Danh mục các bảng biểu ............................................................................... 7Danh mục các hình vẽ, đồ thị ........................................................................ 8Lời nói đầu .....……………………………………………………………… 9CHƢƠNG I. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐ I ƢU…………. 111.1. Địnhnghĩa.................................................................................................. 111.2. Điều kiện hạn chế ………………………………………………………. 111.3. Bài toán điều khiển tối ưu…………………………...…………………. 121.3.1. Điều khiển tối ưu tĩnh………………………………………….……. . 121.3.1.1. Mô tả toán học……………………………………...……….……… 131.3.1.2. Biểu diễn hình học…………………………………………….……. 131.3.1.3. Giả thiết cho lời giải ………………………………………….……. 141.3.1.4. Một số phương pháp tìm nghiệm…………………………………… 161.3.2. Điều khiển tối ưu động……………………………………..………… ...