Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển Robot công nghiệp có nhiều tham số bất định

Luận án bao gồm 5 chương với nội dung như sau: tổng quan về điều khiển robot công nghiệp và nêu các vấn đề cần giải quyết. Mô hình động học, động lực học, phương pháp điều khiển, chứng minh độ ổn định và mô phỏng cho hệ Robot-camera di động bám theo mục tiêu không xác định. Phương pháp xây dựng mô hình động học, mô hình động lực học, thuật điều khiển, chứng minh tính ổn định và mô phỏng cho thuật điều khiển cho hệ robot gắn camera cố định có nhiều tham số bất định, dùng mạng nơ ron nhân tạo. Xây dựng mô hình động học, mô hình động lực học, thuật điều khiển, chứng minh tính ổn định và mô phỏng các phương pháp điều khiển cho hệ robot-camera có chú ý đến động cơ chấp hành. Điều khiển trượt thích nghi kết hợp với mạng nơ ron để điều khiển hệ robot-camera với mô hình bất định và nhiễu ngoài. Mời các bạn cùng tham khảo luận án để nắm rõ nội dung nghiên cứu.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển Robot công nghiệp có nhiều tham số bất định BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ----------------------------- NGUYỄN TIẾN KIỆM NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP CÓ NHIỀU THAM SỐ BẤT ĐỊNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HÀ NỘI - 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ----------------------------- NGUYỄN TIẾN KIỆM NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP CÓ NHIỀU THAM SỐ BẤT ĐỊNH Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số : 9.52.02.16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. TS.PHẠM MINH TUẤN 2. TS.NGUYỄN TRẦN HIỆP HÀ NỘI - 2018 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các kết quả được viết chung với các tác giả khác đều có sự đồng ý của họ trước khi đưa vào luận án. Các kết quả trong luận án là trung thực và chưa từng công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tác giả luận án Nguyễn Tiến Kiệm ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên tác giả xin cảm ơn sâu sắc đến người Thầy hướng dẫn đã quá cố PGS.TSKH: Phạm Thƣợng Cát, các cán bộ hướng dẫn khoa học: TS. Phạm Minh Tuấn- hướng dẫn khoa học 1, TS.Nguyễn Trần Hiệp-Hướng dẫn khoa học 2 đã hướng dẫn tác giả hoàn thành luận văn này. Tác giả cảm ơn các bạn đồng môn, phòng đào tạo, các phòng ban liên quan thuộc Viện công nghệ thông tin-Viện hàn lâm khoa học và công nghệ Việt Nam đã hỗ trợ và đóng góp ý kiến để tác giả hoàn thành luận án của mình. Tác giả cảm ơn ban lãnh đạo nhà trường, bạn lãnh đạo khoa, các đồng nghiệp nơi đang công tác là trường đại học công nghiệp Hà Nội đã hỗ trợ, động viên, giúp đỡ trong quá trình làm nghiên cứu sinh. Tác giả luận án Nguyễn Tiến Kiệm iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ký hiệu Ý nghĩa Đơn vị 3 Góc quay của robot bánh xe rad 4 Góc quay trục Pan rad 5 Góc quay trục Tilt rad Jc Ma trận Jacobi camera Jim Ma trận Jacobi đặc trưng ảnh δ Véc tơ tọa độ đặc trưng ảnh m u,v Tọa độ điểm ảnh m  Mô men của khớp quay N.m o Mô men điều khiển đại lượng biết trước N.m 1 Mô men điều khiển bù đại lượng bất định N.m f Tiêu cự của thấu kính camera m qd Vận tốc góc khớp mong muốn m/s q Vận tốc khớp thực của bệ Pan-Tilt m/s w ro Tọa độ mục tiêu trong hệ tọa độ bệ Pan-Tilt m c ro Tọa độ mục tiêu trong hệ tọa độ camera m i Dòng điện phần ứng động cơ một chiều A UE Điện áp điều khiển phần ứng động cơ một chiều V R Điện trở phần ứng động cơ một chiều Ω tE Thành phần tín hiệu bất định của động cơ một chiều V L Điện cảm phần ứng của động cơ một chiều H iv DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Diễn giải nội dung PBVS Position- based visual servoing -servo thị giác dựa trên vị trí IBVS Image-based visual servoing - servo thị giác dựa trên ảnh WMR Wheeled mobile robot di động bánh xe TSMC Terminal sliding mode control- phương pháp điều khiển trượt đầu cuối RBFNN Radial basic funtion neural network-mạng nơ ron RBF SMC Sliding mode control-điều khiển trượt ANN Artificial neural network-mạng nơ ron nhân tạo MIMO Multi input multi output- hệ nhiều đầu vào, nhiều đầu ra BP Back propagation-lan truyền ngược GA Genetic Algorithm - Thuật toán di truyền RBF Radial basic function - Hàm bán kính cơ sở v MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .......................................................................................................i LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................... ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU................................................................................. iii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT......................................................................iv MỤC LỤC .................................................................................................................. v DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ ........................................................ viii MỞ ĐẦU .................................................................... ...