Luận văn Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu

Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiển đảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần nhận dạng được đặc tính vào-ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn. Ngày nay trên thế giới người ta dựa vào cấu trúc mạng nơron sinh...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu Luận văn Nghiên cứu ứng dụngmạng nơron Elman nhậndạng vị trí rôbôt hai khâu LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu.Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo như đã nêu trong phần tàiliệu tham khảo. Tác giả luận văn Nguyễn Việt Hùng LỜI NÓI ĐẦU Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiểnđảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiểnchính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đốitượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần nhận dạng được đặc tínhvào-ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chínhxác hơn. Ngày nay trên thế giới người ta dựa vào cấu trúc mạng nơron sinh vật đểlàm mạng nơron nhâ n tạo áp dụng vào các ngành khoa học kỹ thuật. Mạng nơronđược ứng dụng ở nhiều lĩnh vực. Mong muốn của chúng ta là nhân tạo hóa các thiếtbị, đặc biệt trong lĩnh vực máy tính, điều khiển và rôbôt vận dụng những đặc tínhtrội của nơron thần kinh. Trong thời gian của khoá học cao học, chuyên ngành Tự động hoá tại trườngĐại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, được sự tạo điều kiện giúp đỡ của nhàtrường và Tiến sĩ Phạm Hữu Đức Dục em đã lựa chọn đề tài của mình là: “Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu”. Trong quá trình thực hiện đề tài, được sự hướng dẫn nhiệt tình của Tiến sĩPhạm Hữu Đức Dục, sự giúp đỡ của bạn bè cùng với sự nỗ lực, cố gắng của bảnthân đến nay bản luận văn của em đã hoàn thành. Dù đã có nhiều cố gắng, xong bản luận văn vẫn không tránh khỏi những thiếusót và hạn chế, em rất mong nhận được sự góp ý của các thầy để bản luận văn củaem được hoàn thiện hơn. Em xin trân trọng cảm ơn! Học viên Nguyễn Việt Hùng MỤC LỤC TrangLời cam đoan.Mục lụcDanh mục các ký hiệu, các chữ viết tắt.Danh mục các hình vẽ, đồ thịPHẦN MỞ ĐẦU. 1Chương I- TÔNG QUAN VỀ MẠNG NƠRON NHÂN TẠO. 61.1. Lịch sử phát triển của mạng nơ ron nhân tạo. 6 1.1.1 Mô hình n ơron sinh h ọc 6 1.1.1.1 Chức năng, tổ chức và hoạt động của bộ não con người. 6 1.1.1.2 Mạng nơron sinh học 9 1.1.2. Mạng nơ ron nhân tạo. 10 1.1.3. Lịch sử phát triển của mạng nơron nhân tạo 11 1.1.4. Các tính chất của mạng nơron nhân tạo 121.2. Cấu tạo mạng noron. 121.3. Cấu trúc mạng noron. 141.4. Phương th ức làm việc của mạng nơron. 161.5. Các luật học 181.6. Mạng nơron truy ền thẳng và mạng nơron hồi quy. 23 1.6.1. Mạng nơron truyền thẳng. 23 1.6.1.1. Mạng một lớp nơron. 23 1.6.1.2. Mạng nhiều lớp nơron. 23 1.6.2. Mạng nơron hồi quy. 24 1.6.2.1. Mạng hồi quy không hoàn toàn 25 1.6.2.2. Mạng các dãy của Jordan 25 1.6.2.3. Mạng hồi quy đơn giản 27 yi1.7. Các ứng dụng của mạng nơron 281.8. Công nghệ phần cứng sử dụng mạng nơron. 311.9. So sánh kh ả năng của mạng nơron với mạch lôgic: 321.10. KẾT LUÂN CHƯƠNG I 33Chương II: CÁC PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG 34NHẬN DẠNG 342.1 Khái quát chung 2.1.1 Đặt vấn đề 34 2.1.2. Định nghĩa 35 2.1.3. Sơ lược về sự phát triển của các phương pháp nhận dạng 362.2. Các phương pháp nh ận dạng 37 2.2.1. Nhận dạng On-line. 38 2.2.1.1.Phương pháp lặp bình phương cực tiểu 38 2.2.1.2.Phương pháp x ấp ...