Luận văn Thạc sĩ Cơ điện tử: Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh" nhằm giữ ổn định viên bi trên thanh nằm ngang với vị trí mong muốn; Bám theo vị trí mong muốn dưới tác động của nhiễu (lực tác động từ bên ngoài, ma sát...); Giảm hiện tượng dao động (chattering) do sử dụng bộ điều khiển trượt.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Cơ điện tử: Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THANH PHÚC ÐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG TRÊN THANHBẰNG GIẢI THUẬT ÐIỀU KHIỂN THÔNG MINH NGÀNH: CƠ ÐIỆN TỬ - 8520114 S K C0 0 5 9 3 3 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04/2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THANH PHÚC ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG TRÊN THANHBẰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ - 8520114 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04/2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHAN THANH PHÚC ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG TRÊN THANHBẰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ - 8520114 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƢƠNG Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04/2018QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI LÝ LỊCH KHOA HỌCI. LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Phan Thanh Phúc Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 02/02/1987 Nơi sinh: Tỉnh Đồng Tháp Quê quán: Tỉnh Long An Dân tộc: Kinh Chỗ ở riêng hoặc địa chỉ liên lạc: 162/56 Đường Số 10, Phường 9, Quận GòVấp, TpHCM Điện thoại cơ quan: Điện thoại nhà riêng: Fax Email:phanthanhphuc@gmail.comII. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO:1. Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Chính qui Thời gian đào tạo từ 09/2009 đến 07/ 2009 Nơi học (trường, thành phố): Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng, TPHCM Ngành học: Cơ Điện tử2. Đại học: Hệ đào tạo: Chính qui Thời gian đào tạo từ11/2011 đến 02/ 2015 Nơi học (trường, thành phố): ĐH Công Nghiệp TPHCM Ngành học: Cơ Điện tử Tên đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển máy phay CNC 2 trục Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án hoặc thi tốt nghiệp: 2015 Người hướng dẫn: TS Đường Công TruyềnIII. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆPĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 2009-2014 Công ty TNHH Nam Ngọc Linh Nhân viên 2014-2016 Công ty TNHH Cơ Điện APS Nhân viên i LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aicông bố trong bất kỳ công trình nào khác Tp. Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 03 năm 2018 (Ký tên và ghi rõ họ tên) Phan Thanh Phúc ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên xin chân thành cám ơn thầy cô trong bộ môn Cơ Điện Tử,thầy Nguyễn Văn Đông Hải phòng thí nghiệm bộ môn Tự Động Hóa của TrườngĐại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM luôn nhiệt tình hỗ trợ giúp đỡ trong việcđiều khiển mô hình thực tế. Đăc biệt thầy Nguyễn Ngọc Phương luôn đôn đốctinh thần, đưa ra điểm chính, những vấn đề cần giải quyết của đề tài để tôi hoànthành đề tài này. Cám ơn các bạn học viên cùng khóa Cơ điện tử 15B đã đồng hành độngviên giúp đỡ tôi trong học tập để vượt qua các khó khăn trong quá trình học tập tạitrường . Cuối cùng, tôi xin chân thành cám ơn sự quan tâm hỗ trợ tạo điều kiện về vậtchất và tinh thần của gia đình trong suốt quá trình học tập. Tp. Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 03 năm 2018 Học viên Phan Thanh Phúc iii TÓM TẮT Điều khiển thông minh là phương pháp điều khiển phỏng theo các đặc điểm cơbản của trí thông minh con người, bao gồm khả năng học, khả năng xử lý thông tinkhông chắc chắn và khả năng tìm kiếm lời giải tối ưu. Ngày nay, lĩnh vực điều khiểnthông minh có xu hướng bao gồm tất cả các vấn đề không thuộc phạm vi điều khiểnthông thường. Tuy nhiên ranh giới giữa điều khiển thông minh và điều khiểnthông thường là tương đối và thay đổi theo thời gian [14]. Từ các định nghĩa trêntác giả đề xuất giải thuật phi tuyến để áp dụng cho đề tài luận văn của mình. Hệ thống bóng trên thanh trục lệch là hệ thống phi tuyến không ổn đinh, vàđược ứng dụng rất nhiều thí nghiệm ở các trường đại học, cũng như trong thực tế.Tro ...