Luận văn Thạc sĩ Khoa học: Nghiên cứu robot hàn - cắt gia công đường ống dẫn dầu, khí

Đê tài "Nghiên cứu robot hàn - cắt gia công đường ống dẫn dầu, khí" có cấu trúc gồm 3 chương trình bày tổng quan về công nghệ hàn và hàn hồ quang; mô tả cấu trúc robot hàn ống, lý thuyết khảo sát động học động lực học robot, khảo sát động học động lực học robot. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Khoa học: Nghiên cứu robot hàn - cắt gia công đường ống dẫn dầu, khí BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --------------------------------------- Họ và tên : Dương Quốc KhánhĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, ROBOT HÀN – CẮT GIA CÔNG ĐƯỜNG ỐNG DẪN DẦU, KHÍ Chuyên ngành : Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : 1. PGS.TS Phan Bùi Khôi 2. Hà Nội – Năm 2011Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan bản luận văn: “Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt robot gia công đường ống dẫn dầu, khí ” là do tôi tự khảo sát, nghiên cứu và thiết kế, hoàn toàn không có sự sao chép của các luận văn khác. Bản luận văn này hoàn thành nhờ sự hướng dẫn hết sức tận tình của thầy giáo PGS.TS Phan Bùi Khôi và sự chia sẻ đóng góp ý kiến của các thầy cô trong Bộ môn và các bạn bè đồng nghiệp. Trong quá trình khảo sát, nghiên cứu và thiết kế tôi đã sử dụng một số tài liệu đã ghi trong danh mục tài liệu tham khảo và tài liệ u của Bộ môn mà không sử dụng hoặc sao chép ở các tài liệu khác. Học viên Dương Quốc KhánhNghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt gia công đường ống dẫn dầu khí  1Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh MỤC LỤC Trang phụ bìa Lời cam đoan 1 Mở đầu 4 Chương 1: Tổng quan về đề tài 5 1.1 Tổng quan về công nghệ hàn và hàn hồ quang. 5 1.2 Hàn tự động trong công nghiệp và robot hàn 10 1.3 Ứng dụng robot trong thi công hàn 12 Chương 2: Mô tả cấu trúc robot hàn ống, lý thuyết khảo sát động học động lực học robot 13 2.1.Cấu trúc và sơ đồ động học 13 2.2. Khảo sát động học robot 24 2.3 Động lực học robot 26 2.4 Bài toán lập trình quĩ đạo 27 Chương 3: Khảo sát động học động lực học robot 28 3.1.Kết quả khảo sát động học 28 3.2.Động lực học robot hàn ống 30 3.3 Khảo sát vị trí robot hàn ống 43 3.4.Mô phỏng hoạt động robot 76 Chương 4: Thiết kế robot 77 4.1.Thiết kế các khâu robot 77 4.2.Qui trình công nghệ gia công 1 khâu robot 80Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt gia công đường ống dẫn dầu khí  2Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh 4.3.Kiểm nghiệm đồ bền bằng phần mềm Cosmos Work 81 Tài liệu tham khảo 82Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt gia công đường ống dẫn dầu khí  3Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh MỞ ĐẦU Công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền sản xuất đang là một xu hướng tất yếu củanền văn minh hiện đại. Vấn đề cấp bách hiện nay, ngoài việc sự tăng năng suất của quátrình sản xuất là giải phóng con người khỏi sự nặng nhọc, nhàm chán của công việc(do sự lặp đi lặp lại các thao tác của một công việc đơn giản), sự nguy hiểm của môitrường lao động như sự nóng bức tại các lò hơi, sự ô nhiễm bụi bặm của các hầm lò, sựnguy hiểm ở dưới đáy đại dương và trên vũ trụ… Để có thể khắc phục được những vấnđề vừa nêu, các công ty trong nước phát triển đã đưa các robot vào các dây chuyền sảnxuất. Trong đó trong lĩnh vực hàn robot được ứng dụng khá rộng rãi Hàn tự động có độ chính xác và năng suất cao. Một khi được lập trình hợp lý cácrobot sẽ tạo ra những mối hàn y như nhau trên các vật hàn cùng kích thước và cùngqui cách. Trong vận tải đường ống, các ống cỡ lớn thường sử dụng robot tự hành dẫnhướng bằng ray, đây là robot chuyên dụng cho hàn ống với khả năng tự hành. Với việcdi chuyển linh hoạt trên không gian lớn bởi đường ray quanh ống, robot có thể thayngười làm việc trên không gian thao tác chênh vênh với độ chính xác và năng suất caohơn hẳn. Nhằm có ...