Luận văn Thạc sĩ Khoa học: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot tự hành vượt địa hình phức tạp

Mục tiêu của đề tài "Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot tự hành vượt địa hình phức tạp" là tính toán thiết kế robot vượt địa hình phức tạp; chế tạo robot vượt địa hình phức tạp; thiết kế, chế tạo mạch điều khiển; ứng dụng công nghệ xử lý ảnh viết phần mềm điều khiển robot. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Khoa học: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot tự hành vượt địa hình phức tạp BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --------------------------------------- NGÔ ANH TÚ KS. Ngô Anh Tú CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ HÀNH VƯỢT ĐỊA HÌNH PHỨC TẠP LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ CH2012B Hà Nội – 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --------------------------------------- KS. Ngô Anh Tú NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ HÀNH VƯỢT ĐỊA HÌNH PHƯC TẠP Chuyên ngành: Cơ Điện Tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC 1. PGS.TS Phan Văn Đồng 2. TS. Nguyễn Hồng Thái Hà Nội – 2014 i LỜI CAM ĐOAN Tên tôi là Ngô Anh Tú, học viên cao học khóa 2012B.CĐT.KH chuyên ngành Cơ Điện Tử. Sau gần 2 năm học tập, nghiên cứu tại trƣờng Đại Học Bách Khoa Hà Nội, đƣợc sự giúp đỡ của các thày cô giáo, đặc biệt là PGS.TS Phan Văn Đồng và TS. Nguyễn Hồng Thái, tôi đã hoàn thành xong luận văn tốt nghiệp thạc sĩ. Với đề tài luận văn là: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot tự hành vượt địa hình phức tạp, tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dƣới dự hƣớng dẫn của PGS.TS Phan Văn Đồng và TS. Nguyễn Hồng Thái và chỉ tham khảo các tài liệu đƣợc liệt kê. Tôi không sao chép công trình của cá nhân khác dƣới bất kỳ hình thức nào. Nếu có, tôi xin hoàn thành chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày 10 tháng 9 năm 2014 Ngƣời cam đoan Ngô Anh Tú ii LỜI CẢM ƠN Trong suốt quá trình thực hiện đề tài Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot tự hành vượt địa hình phức tạp, em đã đạt đƣợc một số kết quả nhất định: Tìm hiểu đƣợc về cân bằng robot, tính toán động học robot, các phƣơng thức lập trình, điều khiển hoạt động robot, cũng nhƣ hiểu thêm về cách thức trình bày bản vẽ, các kỹ thuật liên quan về việc thiết kế mạch và công nghệ xử lý ảnh. Em xin trân trọng cảm ơn sự giúp đỡ của PGS.TS Phan Văn Đồng, TS Nguyễn Hồng Thái và các thày trong bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Viện Cơ khí đã tạo điều kiện để em hoàn thành đề tài này. Tuy nhiên, với kinh nghiệm thực tế còn hạn chế nên luận văn không thể tránh đƣợc những thiết sót và chƣa thể hoàn thiện một cách hoàn hảo nhƣ mong đợi. Kính mong quý thầy cô đóng góp những ý kiến để đề tài đƣợc hoàn thành tốt hơn. Hà Nội, ngày 10 tháng 9 năm 2014 HVTH Ngô Anh Tú iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN ...................................................................................................... ii LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................... iii MỤC LỤC ................................................................................................................. iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT .............................................. vi DANH MỤC CÁC BẢNG ................................................................................... vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ......................................................... vii MỞ ĐẦU .................................................................................................................. xii Chƣơng 1 ................................................................................................................ - 1 - TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT ................................................................... - 1 - 1.1 Giới thiệu ...................................................................................................... - 1 - 1.2 Lịch sử phát triển của mobile robot [8] ........................................................ - 2 - 1.4 Ứng dụng của mobile robot ...................................................................... - 11 - 1.5 Kết luận và định hƣớng nghiên cứu mobile robot ..................................... - 14 - Chƣơng 2 .............................................................................................................. - 15 - TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ....................................................................... - 15 - 2.1 Đặt vấn đề ................................................................................................... - 15 - a) Mô hình động học robot .............................................................................. - 19 - b) Mô hình động học mobile robot................................................................... - 21 - 2.3 Phân tích và lựa chọn kết cấu ..................................................................... - 24 - a) Yêu cầu chung .............................................................................................. - 24 - b) Phƣơng án thiết kế........................................................................................ - 25 - c) Khả năng hoạt động của robot...................................................................... - 27 - 2.4 Tính toán kích thƣớc robot ..................................................................... ...