Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu, thiết kế và tích hợp hệ thống điều khiển truyền động cho máy in 3D 3 Trục

Luận văn "Nghiên cứu, thiết kế và tích hợp hệ thống điều khiển truyền động cho máy in 3D 3 Trục" được hoàn thành với mục tiêu nhằm tìm hiểu và xây dựng phương trình động của Robot Delta; Thiết kế, chế tạo Robot Delta; Mô phỏng chuyển động quá trình hoạt động của Robot Delta bằng phần mềm MATLAB/Simulink; Tìm hiểu cách kết nối máy tính với bộ điều khiển DMC – 2163 và cách điều khiển nó với tệp lệnh từ tài liệu của hãng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu, thiết kế và tích hợp hệ thống điều khiển truyền động cho máy in 3D 3 Trục ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Khuất Duy HuyNGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D 3 TRỤC LUẬN VĂN THẠC SỸ Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử HÀ NỘI - 2021 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Khuất Duy HuyNGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D 3 TRỤC LUẬN VĂN THẠC SỸ Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tửCán bộ hướng dẫn chính: TS. Nguyễn Ngọc LinhCán bộ hướng dẫn phụ: TS. Đỗ Trần Thắng HÀ NỘI – 2021 LỜI CẢM ƠN Trước tiên, Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Ban giám hiệu trường Đại họcCông Nghệ-ĐHQGHN cùng các thầy cô của khoa Cơ học kỹ thuật và Tự động hóa đãquan tâm, tạo điều kiện để em nghiên cứu nhiều kiến thức cũng như kỹ năng phát triểnđịnh hướng nghiên cứu khoa học trong suốt thời gian đào tạo chương trình thạc sỹchuyên ngành công nghệ kỹ thuật cơ điện tử để em có thể hoàn thiện về bản thân, cácphương pháp luận nghiên cứu cũng như những kĩ năng cần thiết phục vụ cho công việccủa một nghiên cứu viên tại Viện nghiên cứu nhà nước Em cũng xin gửi lời cảm ơn trân thành đến các thầy(cô) hướng dẫn gồm TS.Nguyễn Ngọc Linh hiện đang làm việc nghiên cứu tại Khoa Cơ học Kỹ Thuật & Tựđộng hóa thuộc Trường Đại Học Công Nghệ, ĐHQG Hà Nội; TS. Đỗ Trần Thắng, ViệnCơ Học, Viện HL KH & CN Việt Nam đã dành nhiều thời gian quý báu để hướng hướngdẫn em trong suốt quá trình nghiên cứu để hoàn thành luận văn này. Lời cuối cùng, em xin kính chúc các thầy(cô) nhiều sức khỏe, công tác tốt và hạnhphúc trong cuộc sống. Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Khuất Duy Huy i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp “Nghiên cứu, thiết kế và tích hợp hệ thốngđiều khiển truyền động cho máy in 3D 3 Trục” là công trình nghiên cứu của tôi dưới sựhướng dẫn của TS Nguyễn Ngọc Linh- Trường Đại Học Công Nghệ, ĐHQG Hà Nộicùng TS. Đỗ Trần Thắng- Viện Cơ Học, Viện HL KH&CN Việt Nam. Những phầnsử dụng tài liệu tham khảo trong khóa luận đã được nêu rõ trong phần Tài liệu thamkhảo. Các số liệu, kết quả trình bày trong khóa luận là hoàn toàn trung thực, nếu sai sóttôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm và chịu mọi kỉ luật của khoa và nhà trường đề ra Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Khuất Duy Huy ii NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D 3 TRỤC Khuất Duy HuyTóm tắt: Luận văn tập trung nghiên cứu, tích hợp hệ thống điều khiển truyền động cho tay máycấu trúc song song (Robot Delta) dạng 3R2S2S với nhằm mục tiêu ứng dụng cho máy in 3D .Hệ thống điều khiển có thể gửi các tín hiệu điều khiển như bật, tắt, đặt vận tốc, gia tốc của từngđộng cơ xuống mạch điều khiển DMC – 2163. Áp dụng các kiến thức về động học tay máy vàotrong hệ thống điều khiển để có thể điều khiển tay máy đến các vị trí mong muốn khác nhautrong không gian. Ngoài kiến thức về động học tay máy hệ thống điều khiển còn được áp dụngcủa kiến thức về nội suy quỹ đạo để có thể điều khiển tay máy theo những quỹ đạo nhất địnhmà mình mong muốn (quỹ đạo hình vuông, hình chữ nhật, hình tròn, hình tam giác).Từ khóa: Máy in 3D, Robot Delta, cấu trúc 3R2S2S.. iiiMỤC LỤCLỜI CẢM ƠN ...................................................................................................................iLỜI CAM ĐOAN ........................................................................................................... iiMỤC LỤC ......................................................................................................................ivDanh mục hình ảnh .........................................................................................................viDanh mục bảng ................................................................................................................xMở đầu .............................................................................................................................1Chương 1. Tổng quan ................................................................................................3 1.1. ...