Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện tử: Nghiên cứu, ứng dụng công nghệ Hybrid để điều khiển và giám sát robot công nghiệp

Mục đích nghiên cứu của đề tài: Nghiên cứu, chế tạo robot công nghiệp trong lĩnh vực bốc, xếp hàng hóa cho các dây chuyền tự động. Tài liệu phục vụ nghiên cứu và chế tạo robot. Mời các bạn tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện tử: Nghiên cứu, ứng dụng công nghệ Hybrid để điều khiển và giám sát robot công nghiệpTrường Đại học Sao Đỏ Luận văn Thạc sĩ BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SAO ĐỎ NGUYỄN TRỌNG QUỲNH NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ HYBRID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT ROBOT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. NGUYỄN TRỌNG CÁC HẢI DƯƠNG – NĂM 2018Học viên: Nguyễn Trọng Quỳnh Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tửTrường Đại học Sao Đỏ Luận văn Thạc sĩ LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan các kết quả nghiên cứu đưa ra trong khóa luận tốt nghiệp nàylà các kết quả thu được trong quá trình nghiên cứu của riêng tôi với sự hướng dẫn củaTS. Nguyễn Trọng Các, không sao chép bất kỳ kết quả nghiên cứu nào của các tácgiả khác. Nội dung nghiên cứu có tham khảo và sử dụng một số thông tin, tài liệu từ cácnguồn tài liệu đã được liệt kê trong danh mục các tài liệu tham khảo. Nếu sai tôi xin chịu mọi hình thức kỷ luật theo quy định. Hải Dương, ngày 20 tháng 7 năm 2018 Tác giả luận văn Nguyễn Trọng QuỳnhHọc viên: Nguyễn Trọng Quỳnh Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tửTrường Đại học Sao Đỏ Luận văn Thạc sĩ MỤC LỤCLỜI CAM ĐOANDANH MỤC CÁC BẢNGDANH MỤC CÁC HÌNHMỞ ĐẦU .................................................................................................................... 1CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HYBRID ................................... 4VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .................................................................................. 4 1.1. Công nghệ hybrid ...........................................................................................4 1.1.1. Tình hình nghiên cứu ngoài nước, trong nước ..........................................4 1.1.2. Ứng dụng công nghệ hybrid trong công nghiệp .......................................7 1.2. Robot công nghiệp ..........................................................................................7 1.2.1. Tình hình nghiên cứu ngoài nước, trong nước ..........................................7 1.2.2. Ứng dụng Robot trong công nghiệp ........................................................10 1.3. Phân loại Robot ............................................................................................13 1.3.1. Phân loại theo bộ điều khiển ...................................................................13 1.3.2. Phân loại robot theo nguồn dẫn động......................................................14 1.4. Định hướng nghiên cứu của đề tài ..............................................................15CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ ROBOT CÔNG NGHIỆP ............. 18 2.1. Cấu tạo của robot công nghiệp ...................................................................18 2.1.1. Sơ đồ khối robot công nghiệp .................................................................18 2.1.2. Tay máy (manipulator) ............................................................................19 2.1.3. Bậc tự do của tay máy .............................................................................19 2.1.4. Tay máy toạ độ vuông góc ......................................................................21 2.1.5. Tay máy toạ độ trụ ..................................................................................21 2.1.6. Tay máy toạ độ cầu .................................................................................22 2.1.7. Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA ....................................................22 2.1.8. Cổ tay máy ..............................................................................................22 2.2. Động học và động lực học của Robot Scara ...............................................23 2.2.1. Bài toán động học....................................................................................23 2.2.2. Bài toán động lực học .............................................................................32 2.3. Bộ điều khiển robot ......................................................................................40 2.3.1. Đặt vấn đề ...............................................................................................40 2.3.2. PLC FX3U-40MT ............................................ ...