Luận văn : thí nghiệm môn hệ thống điều khiển số

Dựa vào các phương trình mô tả động cơ 1 chiều, ta đi đến sơ đồ mô tả động cơ như sau: Trong đó động cơ có các tham số sau đây: %%Tham so mo phong Tstop = 0.2; step_max = 0.0001;
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn : thí nghiệm môn hệ thống điều khiển số TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆMMÔN: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Họ tên sinh viên : Lê Trung Kiên Lớp : Điều khiển tự động 2 –K53 SHSV : 20081443 Hàm truyền Gz(4) Phương pháp xấp xỉ FOH với T=0.01ms Ngày thí nghiệm: Kíp 1 thứ 4 tuần 31,34,36 Hà Nội, 5-2012 1 MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ 1 CHIỀU: Dựa vào các phương trình mô tả động cơ 1 chiều, ta đi đến sơ đồ mô tả độngcơ như sau:Trong đó động cơ có các tham số sau đây:%%Tham so mo phongTstop = 0.2;step_max = 0.0001;%%Dien apTstep = 0; %[s]UA = 50; %[V]%%Nhieu taiT_MW = 0; %[s]MW = 0; %[Nm]%%Tham so dong coRA = 0.250; %[Ohm]LA = 0.004; %[H]TA = LA / RA; %[s]phi = 0.04; %[Vs]J = 0.012; %[kg.m^2]Km = 38.2;Ke = 2*pi*Km; z1 G( s) Hàm truyền rời rạc tính toán bằng công thức G( z ) 1 ( ) z s 81.06 Hàm truyền hệ kín: G( s) 2 0.016s s 767.8 23.36 z G( z ) Ta=0.1e-3 : 2 z 0.00625Zz 0.9938 23.36 z G( z ) Ta=0.01e-3: 2 z 0.0062Zz 0.994 2 BÀI THỰC HÀNH SỐ 1 TÌM MÔ HÌNH GIÁN ĐOẠN CỦA ĐCMC - Xác định các hàm truyền trên miền ảnh z ứng với T1=0.1ms và T2=0.01ms. - Mô phỏng so sánh kết quả với nhau. - Xây dựng mô hình trạng thái của DCMC trên miền liên tục và mô phỏng đáp ứng bước nhảy của mô hình thu được.Chương trình Matlab:% Bai thuc hanh 1: Tinh toan mo hinh gian doandisplay(Ham Truyen lien tuc he ho)G1=1/RA*tf(1,[TA 1])*Km*phi*tf(1,[2*pi*J 0])display(Ham Truyen lien tuc he kin)G=feedback(G1,Ke*phi)%--------------------------------------------------% Chu ki trich mau la T1=0.1ms%--------------------------------------------------display(Ham truyen gian doan theo Tustin voi T1)Gz1_T1=c2d(G,T1,tustin)%--------------------------------------------------display(Ham truyen gian doan theo FOH voi T1)Gz2_T1=c2d(G,T1,foh)%--------------------------------------------------display(Ham truyen gian doan theo ZOH voi T1)Gz3_T1=c2d(G,T1,zoh)% Khao sat dap ung qua dohold onstep(G)step(Gz1_T1);step(Gz2_T1);step(Gz3_T1);legend(G lien tuc,Tustin,FOH,ZOH)pause%--------------------------------------------------% Chu ki trich mau la T2=0.01ms%--------------------------------------------------display(Ham truyen gian doan theo Tustin voi T2)Gz1_T2=c2d(G,T2,tustin)%--------------------------------------------------display(Ham truyen gian doan theo FOH voi T2)Gz2_T2=c2d(G,T2,foh)%--------------------------------------------------Gz3_T2=c2d(G,T2,zoh)% Khao sat dap ung qua dohold onstep(G)step(Gz1_T2);step(Gz2_T2);step(Gz3_T2);legend(G lien tuc,Tustin,FOH,ZOH) 3Kết quả thu được với T1>> ThamSoDC>> Bai_1Hàm truyền liên tục hệ hở:Transfer function: 6.112-----------------------0.001206 s^2 + 0.0754 sHàm truyền liên tục hệ kín:Transfer function: 6.112-------------------------------0.001206 s^2 + 0.0754 s + 58.68Hàm truyền gián đoạn theo Tustin với T1:Transfer function:1.263e-005 z^2 + 2.525e-005 z + 1.263e-005------------------------------------------ z^2 - 1.993 z + 0.9938Sampling time (seconds): 0.0001Hàm truyền gián đoạn theo FOH với T1:Transfer function:8.431e-006 z^2 + 3.367e-005 z + 8.404e-006------------------------------------------ z^2 - 1.993 z + 0.9938Sampling time (seconds): 0.0001Hàm truyền gián đoạn theo ZOH với T1:Transfer function:2.528e-005 z + 2.523e-005------------------------- z^2 - 1.993 z + 0.9938Sampling time (seconds): 0.0001 45Nhận xét:Trong cùng một chu kì thì phương pháp Tustin và FOH cho kết quả rất gầnnhau và khác so với ZOHKết quả thu được với T2Hàm truyền gián đoạn theo Tustin với T2:Transfer function:1.266e-007 z^2 + 2.532e-007 z + 1.266e-007------------------------------------------ z^2 - ...