Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN 1.1.2 Điều khiển là gì? Một câu hỏi khá phổ biến với những người mới làm quen với lý thuyết điều khiển là “Điều khiển là gì?”. Để có khái niệm về điều khiển chúng ta xét ví dụ sau. Giả sử chúng ta đang lái xe trên đường, chúng ta muốn xe chạy với tốc độ cố định 40km/h. Để đạt được điều này mắt chúng ta phải quan sát đồng hồ đo tốc độ để biết được tốc độ của xe đang chạy. Nếu tốc độ xe dưới...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 9 1 Chöông ÑAÏI CÖÔNG VEÀ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 1.1 KHAÙI NIEÄM ÑIEÀU KHIEÅN 1.1.2 Ñieàu khieån laø gì? Moät caâu hoûi khaù phoå bieán vôùi nhöõng ngöôøi môùi laøm quen vôùi lyù thuyeát ñieàu khieån laø “Ñieàu khieån laø gì?”. Ñeå coù khaùi nieäm veà ñieàu khieån chuùng ta xeùt ví duï sau. Giaû söû chuùng ta ñang laùi xe treân ñöôøng, chuùng ta muoán xe chaïy vôùi toác ñoä coá ñònh 40km/h. Ñeå ñaït ñöôïc ñieàu naøy maét chuùng ta phaûi quan saùt ñoàng hoà ño toác ñoä ñeå bieát ñöôïc toác ñoä cuûa xe ñang chaïy. Neáu toác ñoä xe döôùi 40km/h thì ta taêng ga, neáu toác ñoä xe treân 40km/h thì ta giaûm ga. Keát quaû cuûa quaù trình treân laø xe seõ chaïy vôùi toác ñoä “gaàn” baèng toác ñoä mong muoán. Quaù trình laùi xe nhö vaäy chính laø quaù trình ñieàu khieån. Trong quaù trình ñieàu khieån chuùng ta caàn thu thaäp thoâng tin veà ñoái töôïng caàn ñieàu khieån (quan saùt ñoàng hoà ño toác ñoä ñeå thu thaäp thoâng tin veà toác ñoä xe), tuøy theo thoâng tin thu thaäp ñöôïc vaø muïc ñích ñieàu khieån maø chuùng ta coù caùch xöû lyù thích hôïp (quyeát ñònh taêng hay giaûm ga), cuoái cuøng ta phaûi taùc ñoäng vaøo ñoái töôïng (taùc ñoäng vaøo tay ga) ñeå hoaït ñoäng cuûa ñoái töôïng theo ñuùng yeâu caàu mong muoán. Ñònh nghóa: Ñieàu khieån laø quaù trình thu thaäp thoâng tin, xöû lyù thoâng tin vaø taùc ñoäng leân heä thoáng ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng “gaàn” vôùi muïc ñích ñònh tröôùc. Ñieàu khieån töï ñoäng laø quaù trình ñieàu khieån khoâng caàn söï taùc ñoäng cuûa con ngöôøi. Caâu hoûi thöù hai cuõng thöôøng gaëp ñoái vôùi nhöõng ngöôøi môùi 10 CHÖÔNG 1 laøm quen vôùi lyù thuyeát ñieàu khieån laø “Taïi sao caàn phaûi ñieàu khieån?”. Caâu traû lôøi tuøy thuoäc vaøo töøng tröôøng hôïp cuï theå, tuy nhieân coù hai lyù do chính laø con ngöôøi khoâng thoûa maõn vôùi ñaùp öùng cuûa heä thoáng hay muoán heä thoáng hoaït ñoäng taêng ñoä chính xaùc, taêng naêng suaát, taêng hieäu quaû kinh teá. Ví duï trong lónh vöïc daân duïng, chuùng ta caàn ñieàu chænh nhieät ñoä vaø ñoä aåm cho caùc caên hoä vaø caùc cao oác taïo ra söï tieän nghi trong cuoäc soáng. Trong vaän taûi caàn ñieàu khieån caùc xe hay maùy bay töø nôi naøy ñeán nôi khaùc moät caùch an toaøn vaø chính xaùc. Trong coâng nghieäp, caùc quaù trình saûn xuaát bao goàm voâ soá muïc tieâu saûn xuaát thoûa maõn caùc ñoøi hoûi veà söï an toaøn, ñoä chính xaùc vaø hieäu quaû kinh teá. Trong nhöõng naêm gaàn ñaây, caùc heä thoáng ñieàu khieån (HTÑK) caøng coù vai troø quan troïng trong vieäc phaùt trieån vaø söï tieán boä cuûa kyõ thuaät coâng ngheä vaø vaên minh hieän ñaïi. Thöïc teá moãi khía caïnh cuûa hoaït ñoäng haèng ngaøy ñeàu bò chi phoái bôûi moät vaøi loaïi heä thoáng ñieàu khieån. Deã daøng tìm thaáy heä thoáng ñieàu khieån maùy coâng cuï, kyõ thuaät khoâng gian vaø heä thoáng vuõ khí, ñieàu khieån maùy tính, caùc heä thoáng giao thoâng, heä thoáng naêng löôïng, robot,... Ngay caû caùc vaán ñeà nhö kieåm toaùn vaø heä thoáng kinh teá xaõ hoäi cuõng aùp duïng töø lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng. Khaùi nieäm ñieàu khieån thaät söï laø moät khaùi nieäm raát roäng, noäi dung quyeån saùch naøy chæ ñeà caäp ñeán lyù thuyeát ñieàu khieån caùc heä thoáng kyõ thuaät. 1.1.2 Caùc thaønh phaàn cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån Chuù thích caùc kyù hieäu vieát taét: - r(t) (reference input): tín hieäu vaøo, tín hieäu chuaån - c(t) (controlled output): tín hieäu ra - cht(t): tín hieäu hoài tieáp - e(t) (error): sai soá - u(t) : tín hieäu ñieàu khieån. Hình 1.1 Sô ñoà khoái heä thoáng ñieàu khieån 11 ÑAÏI CÖÔNG VEÀ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN Ñeå thöïc hieän ñöôïc quaù trình ñieàu khieån nhö ñònh nghóa ôû treân, moät heä thoáng ñieàu khieån baét buoäc goàm coù ba thaønh phaàn cô baûn laø thieát bò ño löôøng (caûm bieán), boä ñieàu khieån vaø ñoái töôïng ñieàu khieån. Thieát bò ño löôøng coù chöùc naêng thu thaäp thoâng tin, boä ñieàu khieån thöïc hieän chöùc naêng xöû lyù thoâng tin, ra quyeát ñònh ñieàu khieån vaø ñoái töôïng ñieàu khieån chòu söï taùc ñoäng cuûa tín hieäu ñieàu khieån. Heä thoáng ñieàu khieån trong thöïc teá raát ña daïng, sô ñoà khoái ôû hình 1.1 laø caáu hình cuûa heä thoáng ñieàu khieån thöôøng gaëp nhaát. Trôû laïi ví duï laùi xe ñaõ trình baøy ôû treân ta thaáy ñoái töôïng ñieàu khieån chính laø chieác xe, thieát bò ño löôøng laø ñoàng hoà ño toác ñoä vaø ñoâi maét cuûa ngöôøi laùi xe, boä ñieàu k ...