Danh mục

Nghiên cứu về phương pháp lọc Magdwick trong việc xử lý tín hiệu bộ đo lường quán tính IMU

Số trang: 4      Loại file: pdf      Dung lượng: 1.04 MB      Lượt xem: 8      Lượt tải: 0    
10.10.2023

Phí lưu trữ: miễn phí Tải xuống file đầy đủ (4 trang) 0
Xem trước 2 trang đầu tiên của tài liệu này:

Thông tin tài liệu:

Mục đích của nghiên cứu "Nghiên cứu về phương pháp lọc Magdwick trong việc xử lý tín hiệu bộ đo lường quán tính IMU" là kiểm tra hiệu quả của bộ lọc Madgwick trong việc cải thiện độ chính xác đo của tín hiệu IMU.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Nghiên cứu về phương pháp lọc Magdwick trong việc xử lý tín hiệu bộ đo lường quán tính IMU P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY NGHIÊN CỨU VỀ PHƯƠNG PHÁP LỌC MAGDWICK TRONG VIỆC XỬ LÝ TÍN HIỆU BỘ ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH IMU INVESTIGATION OF MADGWICK FILTER IN PROCESSING IMU SIGNALS Nguyễn Quang Duy1, Nguyễn Thành Trung1,*, Phạm Văn Hà2 DOI: https://doi.org/10.57001/huih5804.2023.113 TÓM TẮT 1. GIỚI THIỆU Bài báo này trình bày một nghiên cứu về việc sử dụng bộ lọc Madgwick để Đơn vị đo lường quán tính (IMU) là một công nghệ đo chuẩn hóa các tín hiệu từ Đơn vị đo lường quán tính (IMU). IMU là một hệ thống lường vị trí và chuyển động phổ biến được sử dụng trong được sử dụng rộng rãi để đo lường và theo dõi chuyển động của các vật thể, nhiều lĩnh vực từ robot đến các thiết bị di động và máy bay những tín hiệu từ các cảm biến IMU thường bị hỏng do sai lệch, nhiễu tích lũy không người lái. IMU bao gồm tập hợp các cảm biến quán làm giảm độ chính xác của phép đo. Bộ lọc Madgwick là bộ lọc bổ sung kết hợp tính như gia tốc kế, con quay hồi chuyển và từ kế. Tuy dữ liệu từ gia tốc kế, con quay hồi chuyển và từ kế để ước tính hướng của cảm nhiên, những sai số trong quá trình đo đạc có thể tích lũy biến. Mục đích của nghiên cứu này là kiểm tra hiệu quả của bộ lọc Madgwick và dẫn đến kết quả đo không chính xác, ảnh hưởng đến trong việc cải thiện độ chính xác đo của tín hiệu IMU. Kết quả cho thấy bộ lọc hiệu suất và độ chính xác của hệ thống. Vì vậy, việc hiểu rõ Madgwick làm giảm đáng kể nhiễu và lỗi trong tín hiệu của cảm biến IMU, đồng về cảm biến và các vấn đề liên quan đến nó rất quan trọng. thời cải thiện độ chính xác của phép đo. Nghiên cứu này cung cấp mô tả chi tiết Trong bài báo này, chúng ta sẽ tập trung về cảm biến MPU- về bộ lọc Madgwick và việc triển khai nó. Từ đó có thể ứng dụng vào các hệ thống 6050 và bộ lọc Madgwick. Bộ lọc này là một phương pháp phân tích chuyển động của con người, điều hướng robot và điều khiển máy bay xử lý tín hiệu phổ biến cho việc lọc nhiễu của cảm biến. không người lái. Bộ lọc Madgwick là một bộ lọc bổ sung kết hợp dữ liệu Từ khóa: IMU, cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển, bộ lọc Madgwick. từ gia tốc kế, con quay hồi chuyển để ước tính hướng của cảm biến. Ngoài ra bộ lọc còn có thể kết hợp từ kế để kết ABSTRACT quả chính xác hơn. Nó đã được sử dụng rộng rãi trong các This paper presents a study on the use of the Madgwick filter to normalize ứng dụng khác nhau như phân tích chuyển động của con signals from Inertial Measurement Units (IMUs). IMUs are widely used systems người, điều hướng robot và điều khiển máy bay không for measuring and tracking the motion of objects, but the signals from IMU người lái. Bộ lọc Madgwick có ưu điểm là chi phí tính toán sensors are often corrupted by bias and accumulated noise, which reduces the thấp, triển khai đơn giản, hiệu suất tốt trong việc giảm measurement accuracy. The Madgwick filter is a complementary filter that thiểu độ nhiễu và lỗi. combines data from accelerometers, gyroscopes, and magnetometers to Bộ lọc Madgwick đã được nghiên cứu để nâng cao độ estimate the orientation of the sensor. The purpose of this study is to evaluate chính xác về hướng và tốc độ góc của cảm biến IMU và the effectiveness of the Madgwick filter in improving the measurement accuracy được ứng dụng ở nhiều lĩnh vực khác nhau. Trong nghiên of IMU signals. The results show that the Madgwick filter significantly reduces cứu “Real-Time Attitude Estimation for Mobile Devices” của noise and errors in IMU signals while improving the measurement accuracy. This University of California [1] và “A motion tracking method by article provides a detailed description of the Madgwick filter and its combining the IMU and camera in mobile devices” [2] tác implementation, which can be applied to human motion analysis systems, robot giả đã ước lượng hướng và góc của thiết bị di động giúp navigation, and unmanned aerial vehicle control. xác định vị trí chuyển động của người sử dụng. Nghiên cứu Keywords: IMU, accelerometer, gyroscope, Madgwick filter. [3] đã tính toán hướng và góc cho thiết bị bay không người lái. Nghiên cứu [4] đã trình bày việc duy chính xác vị trí đánh dấu để UAV có thể hạ cánh an toàn. Ngoài ra với lĩnh vực phân tích chuyển động của cơ thể con người, tác giả đã 1 Trường Cơ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội sử dụng các cảm biến IMU để đo các thông số động học 2 người chuyển động [5, 6]. Mục đích của nghiên cứu này là Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội * Email: trung.nguyenthanh@hust.edu.vn kiểm tra hiệu quả của bộ lọc Madgwick trong việc chuẩn Ngày nhận bài: 03/4/2023 hóa tín hiệu IMU và cải thiện độ c ...

Tài liệu được xem nhiều:

Gợi ý tài liệu liên quan: