TÍNH TOÁN,THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC MÔĐUN QUAY TRONG ROBOT

Môđun quay bao gồm động cơ, bộ phận giảm tốc và bộ phận phản hồi tín hiệu. Môđun quay, trong robot nói riêng và trong các thiết bị hiện đại nói chung, đòi hỏi nhiều tiêu chí như hiệu suất cao và đạt được tỷ số giảm tốc lớn, chạy êm và triệt tiêu khe hở, chịu được tải năng và cấu trúc nhỏ gọn. Môđun quay được đề xuất trong bài này với hộp giảm tốc bánh răng con lăn...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
TÍNH TOÁN,THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC MÔĐUN QUAY TRONG ROBOT Hộp giảm tốc bánh răng con lăn (RL) là loại TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO hộp giảm tốc hành tinh kiểu mới, rất thích hợp cho CÁC MÔĐUN QUAY TRONG ROBOT các môđun quay trong robot. Hộp giảm tốc RL gồm có 4 bộ phận chính: Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Tiến Đức, 1) Trục đầu vào có đường tâm nằm lệch so Lê Hoàng Giang, Trung tâm NCKT Tự động hoá, với tâm ổ bi, tạo nên bánh lệch tâm; 2) Đĩa răng có ĐHBK - HN vành răng dạng sóng lượn; 3) Vành răng vòng ngoài cố định gồm các răng chốt con lăn; 4) Trục đầu ra cùng với các vành các chốt con lăn. Tóm tắt: Đĩa răng lắp trên ổ bi lệch tâm sẽ lăn vòng Môđun quay bao gồm động cơ, bộ phận giảm quanh bên trong vành răng chốt con lăn. Do các răng tốc và bộ phận phản hồi tín hiệu. Môđun quay, trong của nó vào khớp với các chốt con lăn của vành răng robot nói riêng và trong các thiết bị hiện đại nói vòng ngoài cố định cho nên đĩa răng quay ngược chung, đòi hỏi nhiều tiêu chí như hiệu suất cao và đạt chiều với chiều quay trục đầu vào. Sự quay của đĩa được tỷ số giảm tốc lớn, chạy êm và triệt tiêu khe hở, răng được truyền cho trục đầu ra bằng các chốt con chịu được tải năng và cấu trúc nhỏ gọn. Môđun quay lăn xuyên qua các lỗ trên đĩa răng. được đề xuất trong bài này với hộp giảm tốc bánh răng con lăn mới, đáp ứng xuất sắc các tiêu chí nói trên Con lăn vòng ngoài Đĩa răng 1. GIỚI THIỆU CHUNG Môđun quay (rotation module) là bộ phận Bánh lệch tâm quan trọng cấu thành robot. Môđun quay có chức năng tạo ra sự quay của khớp động và quản lý được sự quay đó. Thông thường môđun quay gồm có: động cơ điện có thể kèm theo biến tần, hộp giảm tốc và cảm biến tốc độ quay. Trong đó hộp giảm tốc ảnh hưởng lớn đến kích cỡ và chất lượng của mođun quay. 2. CÁC YÊU CẦU KỸ THUẬT ĐỐI VỚI MÔĐUN QUAY Môđun quay thường phải gắn trực tiếp với Trục ra Chốt con lăn Ổ bi Trục vào khớp quay của robot. Vì thế yêu cầu đầu tiên đối với môđun quay là có kích thước nhỏ gọn, trọng lượng Hình 1 nhẹ, quay rất chậm. Như đã biết trọng lượng và kích cỡ của môđun quay phụ thuộc vào hộp giảm tốc, nhất 4. NGUYÊN LÝ TẠO HÌNH DẠNG RĂNG LƯỢN là khi thực hiện với tỷ số truyền rất cao. SÓNG CỦA ĐĨA RĂNG Một yêu cầu quan trọng của môđun quay Biên hình của đĩa răng được xác định từ đặc dùng cho robot là không bị trễ để đảm bẩo điều khiển điểm ăn khớp sau đây: được trong thời gian thực. Như đã biết hiện tượng trễ này chủ yếu là do tồn tại khe hở cạnh răng không Điều kiện để điểm N là điểm tiếp xúc giữa tránh khỏi đối với bộ truyền bánh răng trong hộp giảm con lăn và biên hình răng nếu pháp tuyến của nó đi tốc thông thường. qua tâm con lăn M và tâm ăn khớp P trong quá trình ăn khớp máy (ăn khớp khi chế tạo đĩa răng). Các yêu cầu kỹ thuật tiếp theo đối với môđun quay là quán tính thấp, chạy êm, hiệu suất cao và đòi Từ điều kiện đó, có thể xác định được toạ hỏi bôi trơn không thường xuyên. Hầu hết các yêu cầu độ của điểm N theo toạ độ của điểm M và điểm P, kỹ thuật này lại phụ thuộc vào bộ truyền bánh răng như sau [4]: của hộp giảm tốc. yM − yN x N = xM − ( xM − x p ) (1) 3. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA HỘP GIẢM yM − y p TỐC BÁNH RĂN ...