Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển rô bốt tay máy di động bám mục tiêu trên cơ sở sử dụng thông tin hình ảnh

Luận án nghiên cứu các thuật toán, phương pháp điều khiển hệ pan tilt bám mục tiêu di động sử dụng thông tin hình ảnh từ 2 camera có nhiều tham số bất định. Mời các bạn cùng tham khảo luận án để nắm chi tiết hơn về nội dung.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển rô bốt tay máy di động bám mục tiêu trên cơ sở sử dụng thông tin hình ảnhBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÊ VĂN CHUNG NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TAY MÁY DI ĐỘNG BÁM MỤC TIÊU TRÊN CƠ SỞ SỬ DỤNG THÔNG TIN HÌNH ẢNH Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9.52.02.16 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - 2019 Công trình được hoàn thành tại: Học viện Khoa học vàCông nghệ - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam.Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TSKH Phạm Thượng Cát 2. TS. Phạm Minh TuấnPhảnbiện 1: ............................................................................................................................................................................................................................................................................................Phản biện 2: ...........................................................................................................................................................................................................................................................................................Phản biện 3: .......................................................................................................................................................................................................................................................................................... Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án cấpnhà nước họp tại: ...................................................................................................................................................................................... Vào hồi giờ ngày tháng năm Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện: ………………………..................................................................................................... DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ[1] Le Van Chung (2018), “Robust Visual Tracking Control of Pan-tilt - Stereo Camera System”, International Journal of Imaging and Robotics, Vol 18 (1), pp. 45 – 61.[2] Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2015), “A new control method for stereo visual servoing system with pan tilt platform”, Journal of Computer Science and Cybernetics,Vol 31 (2), pp. 107 – 122.[3] Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2016), “Optimal tracking a moving target for integrated mobile robot – pan tilt – stereo camera”, Advanced Intelligent Mechatronics AIM IEEE Conference, Banff, Canada July 12-15, pp. 530 – 535.[4] Le Van Chung, Duong Chinh Cuong (2016), “Design Adaptive-CTC Controller for Tracking Target used Mobile Robot-pan tilt-stereo camera system”, International Conference on Advances in Information and Communication Technology, ICTA, Thai Nguyen, Dec 12-14, pp. 217 – 227.[5] Le Van Chung, Pham Thuong Cat (2014), “Robust visual tracking control of pan tilt – stereo camera system Hội ngh c điện t VCM 2014 Đồng Nai pp.167-173.[6] Lê Văn Chung Phạm Thượng Cát B i Tuấn Anh 2013 “Phương pháp điều khiển hệ servo thị giác stereo sử dụng bệ Pan-Tilt Hội ngh toàn qu c l n th 2 v Đi u khiển và T động hoá - VCCA-2013 Đà N ng pp. 375 - 382.[7] Lê Văn Chung “Phát triển hệ pan/tilt – nhiều camera bám mục tiêu di động” Tạp chí KHCN Đại học Thái Nguyên, 116(02), tr. 41-46. 1 MỞ ĐẦUTính cấp thiết của đề tài Trong những năm g n đây rất nhi u công trình nghiên c u vđi u khiển rô b t s dụng thông tin hình ảnh nhưng các kết quả đạtđược vẫn còn bộc lộ nhi u hạn chế. Chẳng hạn như việc s dụng 1camera trên rô b t di động chỉ cho phép theo dõi đ y đủ thông tin củamục tiêu khi biết trước mặt phẳng di chuyển của mục tiêu hay việc sdụng 2 camera trên hệ pan tilt nhưng chưa xét tới s suy biến của matrận Jacobian ảnh tác động tới khả năng bám của hệ th ng. Bên cạnhđó mô hình toán của rô b t thường khó đạt độ chính xác c n thiết vìtrong hệ th ng có nhi u tham s không xác đ nh trước như việc đođạc các tham s hay các hệ s ma sát mô men quán tính… chúngthường thay đổi trong quá trình hoạt động. Ngoài ra việc t i ưu hóacác tham s trong các bộ đi u khiển rô b t để đạt được độ chính xácmong mu n là những vấn đ khó và c n tiếp tục nghiên c u. Với lý do trên tác giả đã l a chọn đ tài: “Nghiên cứu pháttriển một số thuật toán điều khiển rô bốt di động trên cơ sở sửdụng thông tin hình ảnh để phát triển một s thuật toán đi u khiểnrô b t s dụng thông tin hình ảnh có nhi u tham s bất đ nh.Đối tượng nghiên cứu Đ i tượng nghiên c u chính của đ tài là tập trung vào rô b tpan/tilt và rô b t di động có c cấu di chuyển bằng bánh xe.Phạm vi nghiên cứu Nghiên c u các thuật toán phư ng pháp đi u khiển hệ pan tiltbám mục tiêu di động s dụng thông tin hình ảnh từ 2 camera có nhi utham s bất đ nh.. Nghiên c u các thuật toán đi u khiển hệ rô b t di động hệpan tilt mang hai camera bám mục tiêu di động.Những điểm mới của luận án Đ xuất 02 phư ng pháp đi u khiển 01 phư ng pháp xây d ngma trận Jacobian ảnh vuông cho hệ pan/tilt 2 camera cụ thể như sau: a) ây d ng 1 phư ng pháp để thiết lập ma trận Jacobian ảnhvuông tránh suy biến trong các phép biến đổi ngh ch đảo. b) Xây d ng bộ đi u khiển mạng n ron nhân tạo để b cáctham s bất đ nh trong mô hình rô b t pan/tilt trong ma trận Jacobianảnh ma trận Jacobian rô b t c ng như các yếu t bên ngoài . Bộ đi ukhiển này hoạt động t t khi có bất đ nh trong ha ...