Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng ROS (Robot Operating System) điều khiển robot dịch vụ bán cafe

Luận văn "Ứng dụng ROS (Robot Operating System) điều khiển robot dịch vụ bán cafe" được hoàn thành với mục tiêu nhằm tìm hiểu tổng quan về phần mềm mô phỏng RoboDK và ứng dụng; Tìm hiểu các API giao tiếp giữa RobotDK và máy tính; Tìm hiểu về một số thao tác robot; Tìm hiểu hoạch định quỹ đạo điều khiển robot dịch vụ pha chế cafe.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng ROS (Robot Operating System) điều khiển robot dịch vụ bán cafe HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƢU CHÍNH VIỄN THÔNG Hoàng AnhỨNG DỤNG ROS (ROBOT OPERATING SYSTEM) ĐIỀU KHIỂN ROBOT DỊCH VỤ BÁN CAFE Chuyên ngành: Hệ thống thông tin Mã số: 8.48.01.04 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ ( Theo định hướng ứng dụng ) TP.HỒ CHÍ MINH - NĂM 2022Người hướng dẫn khoa học: Tiến sĩ Chung Tấn Lâm(Ghi rõ học hàm, học vị)Phản biện 1: ........................................................................................................Phản biện 2: ........................................................................................................Luận văn sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ tại Học viện Côngnghệ Bưu chính Viễn thôngVào lúc: ....... giờ ....... ngày ....... tháng ....... năm ...............Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Thư viện của Học viện Công nghệ Bưu chính Viễn thông 1 PHẦN MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Hệ thống robot dịch vụ có thể chủ động giám sát và thích ứng nhanh vớinhững thay đổi liên tục trong các dây chuyền sản xuất. Bằng khả năng kết nối nhiềuthiết bị, robot cộng tác ngày càng thích ứng linh hoạt với không chỉ nhiệm vụ của bảnthân nó mà còn cộng tác thực hiện nhiệm vụ với các robot cộng tác khác, các hệthống thiết bị khác nhau và ngay cả với con người trong các nhà máy thông minh. Vìvậy, nghiên cứu, thử nghiệm, chế tạo robot cộng tác là xu hướng hiện nay và trongtương lai.. Đề tài góp phần vào việc giải quyết các vấn đề nền tảng cần thiết giúp giảm chiphí xây dựng phần mềm, thời gian nghiên cứu giao tiếp phần cứng cho robot cộng táctrong sự phát triển mạnh mẽ của IoT theo sự định hình phát triển Đô thị thông minhtrong tương lai. Đề tài có sự tham gia hỗ trợ về định hướng học thuật của Công tyTNHH Chế tạo máy 3C (Công ty được hỗ trợ bởi Quỹ đổi mới sáng tạo VingroupVINIF trong dự án mã số VINIF.2020.NCUD.DA059 ) để kết quả đề tài mang tínhthực tiễn, có khả năng ứng dụng cao sau khi nghiên cứu.. 2. Mục đích nghiên cứu Mục tiêu chính : Nghiên cứu, tìm hiểu về RoboDK, cách cài đặt, các trình môphỏng và việc sử dụng nó trên các hệ thống ảo. Từ mục tiêu chính trên, luận văn sẽ dự kiến các kết quả đạt được như sau: - Tìm hiểu tổng quan về robot dịch vụ - Tìm hiểu tổng quan về phần mềm mô phỏng RoboDK và ứng dụng. - Tìm hiểu các API giao tiếp giữa RobotDK và máy tính. - Tìm hiểu về một số thao tác robot. - Tìm hiểu hoạch định quỹ đạo điều khiển robot dịch vụ pha chế cafe. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu 2 Đối tượng nghiên cứu - Đối tượng nghiên cứu chính phần mềm RoboDK và các API giao tiếp. - Lập trình giao tiếp với RoboDK với máy tính thông qua API dùng C# - Mô phỏng robot ứng dụng trong dịch vụ pha chế cafe. Phạm vi nghiên cứu - Khảo sát phần mềm RoboDK - Mô hình hóa robot định dạng 3D vào phần mềm RoboDK - Lập trình cho robot thực hiện 1 số thao tác cơ bản phục vụ cafe bao gồm: lấy lycafe, rót cafe vào ly và đưa ly cafe vào vị trí phục vụ khách hàng. - Thực hiện giao tiếp với RoboDK thông qua API dùng C# 4. Phương pháp nghiên cứu Phương pháp luận: Dựa trên cơ sở phân tích thiết kế hệ thống, đề xuất hệthống điều khiển, thực hiện giao tiếp thông qua các API giữa robot và phần mềm. Phương pháp đánh giá bằng mô phỏng trên máy tính: Xây dựng mô hìnhrobot, mô phỏng điều khiển robot đã đề xuất, kết nối được với môi trường mô phỏngrobot dùng C# để từ đó sẵn sàng điều khiển cới các cơ cấu chấp hành theo thời gianthực với truyền thông EtherCAT. 3 PHẦN NỘI DUNG 1. CHƢƠNG 1: NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan về robot dịch vụ Robot dịch vụ hay còn gọi là robot phục vụ là loại người máy phục vụ conngười, nó hỗ trợ con người trong rất nhiều các công việc khác nhau từ đơn giản đếnphức tạp. Đặc biệt robot dịch vụ được đưa vào sử dụng với các công việc xa xôi, cáccông việc có tính chất nguy hiểm, độc hại ảnh hưởng đến sức khỏe con người. Robotnày còn được ứng dụng vào các công việc có tính chất lặp đi lặp lại, hoặc công việcnội trợ hàng ngày. Robot dịch vụ hiện nay có thể hoạt động bán tự động hoặc tự động hoàn toànnhằm phục vụ các công việc hữu ích theo nhu cầu của con người. Robot hoạt độngphục vụ nằm ngoài hoạt động sản xuất đó. Nó được vận hành bởi một hệ thống điềukhiển tích hợp với các tùy chọn điều khiển bằng tay, tức là tác động tức thì của conngười sẽ làm thay đổi hoạt động của robot theo ý muốn của bản thân và trong khunglập trình cho phép hoạt động của nó 1.2 Robot cộng tác Robot cộng tác (collaborati ...