Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên kỹ thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

Luận án khảo sát bài toán động học ngược, bài toán động lực học ngược và bài toán điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động nhằm xây dựng một thuật toán đưa lại độ chính xác cao khi giải các bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển dạng trượt rôbốt dư dẫn động. Mời các bạn cùng tham khảo luận án để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên kỹ thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC,ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG Chuyên ngành : Cơ học kỹ thuật Mã số : 62.52.02.01 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2010 Công trình được hoàn thành tại: VIỆN CƠ HỌC - VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAMNgười hướng dẫn khoa học : 1. GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang, Trường ĐH Bách khoa Hà Nội 2. PGS. TS. Nguyễn Phong Điền, Trường ĐH Bách khoa Hà Nội Phản biện 1: GS.TSKH Nguyễn Cao Mệnh, Viện Cơ học Phản biện 2: GS.TS Phan Nguyên Di, Học viện Kỹ thuật Quân sự Phản biện 3: PGS.TS Ninh Quang Hải, Trường ĐH KIến Trúc Hà NộiLuận án được bảo vệ trước hội đồng chấm luận án cấp Việnhọp tại Viện Cơ Học - Viện Khoa học và Công nghệ Việt NamVào hồi 8 giờ 30 ngày 06 tháng 8 năm 2010Có thể tìm hiểu luận án tại : - Thư viện Quốc gia - Thư viện Viện Cơ học Việt Nam CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ:1. Nguyen Van Khang, Do Tuan Anh, Nguyen Phong Dien, Tran Hoang Nam : “In fluence of trajectories on the joint torques of kinematically redundant manipulators”. Vietnam Journal of Mechanics, vol. 29 (2007), No.2, pp. 65-72.2. Nguyen Van Khang, Nguyen Phong Dien, Nguyen Van Vinh, Tran Hoang Nam : “Inverse kinematic and dynamic analysis of redundant measuring manipulator BKHN-MCX-04”. Vietnam Journal of Mechanics, vol. 32 (2010), No.1, pp. 15-26.3. Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Quang Hoàng, Lê Đức Đạt, Trần Hoàng Nam : “Về một thuật toán điều khiển trượt robot dư dẫn động”. Tạp chí Tin học và Điều khiển học, Tập 24 (2008), No.3, Tr.269-280.4. Nguyễn Văn Khang, Lê Đức Đạt, Trần Hoàng Nam: “Về một phương pháp số giải bài toán động học ngược robot dạng chuỗi”. Tuyển tập Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8, Tập 1, Tr. 250-259. NXB Bách khoa, Hà Nội 2007.5. Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Văn Khang, Trần Hoàng Nam: “Bài toán động học ngược rôbốt dư dẫn động có chú ý đến sự cố kẹt khớp”. Tuyển tập Hội nghị Cơ học toàn quốc, Tập 2, Tr. 282-290, NXB Khoa học tự nhiên và Công nghệ, Hà Nội 2009.6. Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Quang Hoàng, Trần Hoàng Nam: “Về bài toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động”. Tuyển tập Hội nghị Khoa học Công nghệ Cơ khí chế tạo toàn quốc lần thứ hai, Phân ban “Tự động hóa và Cơ điện tử”, Tr 41-48, Hà Nội 2009.7. Nguyen Van Khang, Nguyen Quang Hoang, Tran Hoang Nam: “On an efficient method for improving accuracy of the inverse kinematics of robotic manipulators” International Conference on Engineering Mechanics and Automation (ICEMA 2010), Hanoi, July 1-2, 2010 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài nghiên cứu Theo các tài liệu về rôbốt, một rôbốt được gọi là dư dẫn động khi số tọa độ suy rộngnhiều hơn số tọa độ tối thiểu xác lập nên vị trí và hướng của khâu thao tác. Nhờ tính dưdẫn động mà rôbốt dư dẫn động có khả năng tránh được các điểm kỳ dị, các giới hạncủa biến khớp, các vật cản … Khi nghiên cứu rôbốt ta phải giải quyết các bài toán về động học, động lực học vàbài toán điều khiển. Trong các bài toán này thì các bài toán ngược là các bài toán khó,nhất là đối với các bài toán ngược của rôbốt dư dẫn động. Bài toán ngược của rôbốt dưdẫn động ở nước ta hãy còn ít được nghiên cứu. Do đó việc nghiên cứu, tìm ra phươngpháp mới giải bài toán ngược là việc làm cấp thiết và vì vậy tác giả đã chọn đề tàinghiên cứu là: ”Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốtdư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng”. 2. Mục đích nghiên cứu Xây dựng một thuật toán đưa lại độ chính xác cao khi giải các bài toán ngược độnghọc, động lực học và điều khiển dạng trượt rôbốt dư dẫn động. 3. Đối tượng và nội dung nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu của luận án là các rôbốt dư dẫn động. Nội dung nghiên cứu là khảo sát bài toán động học ngược, bài toán động lực họcngược và bài toán điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động. 4. Các phương pháp nghiên cứu • Phương pháp tự động hóa thiết lập các phương trình động học và động lực học của hệ nhiều vật. • Phương pháp mô phỏng số dựa trên phần mềm đa năng MATLAB và MAPLE. • Phương pháp thực nghiệm. 5. Những đóng góp mới của luận án Đã đề xuất “thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” và áp dụng nóđể giải các bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển chuyển động của rôbốtdư dẫn động bằng phương pháp trượt. Đã tiến hành g ...