Từng bước chế tạo Robot

Các bước chuẩn bịLập trình điều khiển động cơ DCThực hiện bài tập điều khiển đơn giản nhất
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Từng bước chế tạo Robot Từng bước chế tạo RobotBài 1: Các bước chuẩn bịĐể bắt tay vào chế tạo 1 con Robot bạn cần1. Kiến thức :- Kiến thức cơ sở về điện tử: tôi nghĩ rằng nếu đã tốt nghiệp PTTH thì kiến thức điện tửcủa bạn đã có thể dùng để chế tạo 1 con Robot đơn giản.- Kiến thức lập trình Vi điều khiển: bạn có thể học lập trình Assemble hoặc C.2. Phần mềm:- Trình duyệt: tùy mục đích làm Robot mà bạn sẽ chọn loại VĐK phù hợp, trên cơ sở đósẽ chọn trình duyệt tương ứng. Trong loạt bài này tôi sẽ hướng dẫn Lập trình C cho VĐKT89C51 trên trình duyệt RIDE 51. Trên cơ sở đó bạn có thể viết lại cho VĐK của mìnhtrên trình duyệt tương ứng.- Phần mềm mô phỏng: Protues hỗ trợ rất mạnh về mô phỏng trực quan. Bạn sẽ thấy rấttiện nghi khi làm việc với nó, tiết kiệm thời gian, và giảm chi phí mua những linh kiện kocần thiết...3. Phần cứng: nếu có tiền thì...- Nếu là người chưa có kinh nghiệm về VĐK, bạn nên mua cho riêng mình 1 KIT để học,có sẵn VĐK, LCD, speaker ... để tiết kiệm tiền, tránh và các cổng Analog và Digital đểcắm các thiết bị ngoài như sensor hoặc motor.- 2 motor DC cỡ nhỏ.- Sensor: 2 sensor hồng ngoại nhận dạng vạch trắng- đen, 1 sensor hồng ngoại xác địnhkhoảng cách.*** Tôi mua tất cả những linh kiện này tốn hơn 2 triệu đồng.- Ngoài ra bạn có thể mua thêm các linh kiện cần thiết cho mục đích của mình, ví dụsensor đo nhiệt độ, độ ẩm ...*** Lời khuyên: bạn ko nên vội mua bất cứ thứ linh kiện nào khi mà chưa thấy nó cầnthiết. Vì hầu hết các linh kiện đều có thể mô phỏng được.Khi nào nắm chắc kiến thức và cảm thấy thật sự cần thiết phải mua thì mới mua. Để dànhtiền cho những mục đích xa hơn. Còn nếu 2 triệu ko là vấn đề lớn với bạn thì cứ mua.4. Quan trọng nhất: là bạn thực sự thích thú về Robot và mong muốn tự mình có thể chếtạo Robot.5. Thời gian rảnh: Hãy sắp xếp thời gian học tập và nghỉ ngơi hợp lý để bạn có 1 khoảngthời gian rảnh, yên tâm ngồi nghiên cứu về Robot. Đừng để nó ảnh hưởng đến kết quảhọc tập hoặc công việc chính của bạn.Bài 2: Lập trình điều khiển động cơ DC2.1. Trong bài này, tôi sẽ hướng dẫn thiết mạch, mô phỏng trên Proteus và viết chươngtrình cho VĐK để điều khiển động cơ DC.Khi làm thực tế lưu ý: Mạch điều khiển động cơ DC gồm 2 phần: mạch logic và mạchcông suất. Do mạch công suất có thể sử dụng điện áp cao, còn mạch logic thì dùng điệnáp thấp (dưới 5V), nên cần thiết phải cách ly 2 phần này ra để bảo vệ mạch logic. Cónhiều phương pháp để giải quyết vấn đề này, trong đó có phương pháp dùng Opto vàdùng IC. Để đơn giản hóa, tôi dùng IC L293D có tích hợp sẵn mạch khuyếch đại và cáchly 2 mạch logic - công suất.Xem mạch ở hình dướiFile gửi kèm2.2. Driver cho mạch điều khiển động cơ này như sau:/*--------------------------------------------------------------------------*/// Program : Pulse width modulation by PCA module// Description : Generate pulse width modulation signal on CEX3 and CEX4// : using PCA function// Filename : dc_motor.h// C compiler : RIDE 51 V6.1/*--------------------------------------------------------------------------*/#define ch1 1 // Define constant#define ch2 2 // Define constant#define all 3 // Define constant#define motor_pulse 115 // Define constantsbit dir_a1 = P2^0; // bit drive motor0sbit dir_a2 = P2^1; // bit drive motor0sbit dir_b1 = P2^2; // bit drive motor1sbit dir_b2 = P2^3; // bit drive motor1/*****************************************************************************//*********************** Drive motor backward********************************//*****************************************************************************/void motor_bk(unsigned char select_bk ,unsigned char speed){TMOD &= 0xF0; // Refresh mode timer 0TMOD |= 0x02; // Setup mode timer 0 (8 bit auto reload)TH0 = motor_pulse; // Reload value for timer 0TL0 = motor_pulse; // Initial value for count of timer 0TR0 = 1; // Start timer 0CMOD = 0x04; // Set CMOD PCA count freq. by pulse overflow timer0if(select_bk==1){CCAPM3 = 0x42; // Set CCAP Module 3 as 8 bit PWMCCAP3L = 255-speed; // Set CCAP3L initial value by speed variable(set duty cycle)CCAP3H = 255-speed; // Set CCAP3H reload value by speed variable(set duty cycle)dir_a1 = 1; // set direction backwarddir_a2 = 0; // set direction backward}else if(select_bk==2){CCAPM4 = 0x42; // Set CCAP Module 3 as 8 bit PWMCCAP4L = 255-speed; // Set CCAP4L initial value by speed variable(set duty cycle)CCAP4H = 255-speed; // Set CCAP4H initial value by speed variable(set duty cycle)dir_b1 = 1; // set direction backwarddir_b2 = 0; // set direction backward}CCON = 0x40; // Set PCA counter run}/*****************************************************************************//*********************** Drive motor forward********************************//*****************************************************************************/void motor_fd(u ...