Ứng dụng bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI điều khiển omni directional mobile robot

Bài viết "Ứng dụng bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI điều khiển omni directional mobile robot" trình bày một phương pháp điều khiển Omni-directional mobile robot dùng bộ điều khiển self tuning fuzzy-PI dựa trên mô hình robot được xây dựng như một hệ MIMO phi tuyến. Cấu trúc bộ điều khiển bao gồm bộ điều khiển PI và bộ điều khiển mờ được dùng để chỉnh định các thông số của bộ điều khiển PI, giúp cho bộ điều khiển đạt hiệu quả cao kể cả khi có tác động của nhiễu. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt thông tin chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Ứng dụng bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI điều khiển omni directional mobile robotỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN SELF TUNING FUZZY-PI ĐIỀU KHIỂN OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT Đường Khánh Sơn1 Từ Diệp Công Thành2 Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển Omni-directional mobile robot dùng bộ điều khiển self tuning fuzzy-PI dựa trên mô hình robot được xây dựng như một hệ MIMO phi tuyến. Cấu trúc bộ điều khiển bao gồm bộ điều khiển PI và bộ điều khiển mờ được dùng để chỉnh định các thông số của bộ điều khiển PI, giúp cho bộ điều khiển đạt hiệu quả cao kể cả khi có tác động của nhiễu. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab cho thấy bộ điều khiển đã đề xuất tỏ ra hiệu quả. Thời gian xác lập của hệ hợp lý, độ vọt lố không đáng kể và sai số ngõ ra thấp. Ngoài ra bộ điều khiển còn ổn định với nhiễu tác động vào hệ thống. Từ khóa: Robot omni 3 bánh, Bộ điều khiển PI, Bộ điều khiển mờ, Bộ điều khiển tự chỉnh định. 1. GIỚI THIỆU Omni-directional mobile robot là một loại robot 2. OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT 3 WHEELS holonomic được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực Mô hình robot sẽ được trình bày dựa trên một số giả [4, 5]. Robot có thể di chuyển dễ dàng trong những không định đơn giản. Giả sử các bánh xe không trượt theo hướng gian nhỏ, hẹp do khả năng di chuyển một cách linh hoạt chuyển động. Lực ma sát lên bánh xe không cùng hướng vừa quay vừa tịnh tiến một cách đồng thời và độc lập. Mô với lực tác dụng được bỏ qua. Lực ma sát trên trục động cơ hình Omni-directional mobile robot là một hệ MIMO phi và hộp số đơn giản là hệ số ma sát nhớt. Hằng số thời gian tuyến, vì thế vấn đề điều khiển robot omni một cách linh động cơ điện cũng được bỏ qua. hoạt theo các quỹ đạo phức tạp là một công việc khó khăn Cấu tạo thân robot được trình bày như hình 1, mỗi và nhận được nhiều sự quan tâm nghiên cứu. Bài báo này bánh xe được đặt sao cho trục hướng vào tâm robot và các trình bày ứng dụng của bộ điều khiển self tuning fuzzy-PI trục bánh xe hợp với nhau góc 120 độ. Sử dụng hai hệ trục tọa để điều khiển robot omni. Kết quả sẽ được kiểm nghiệm độ: Hệ tọa độ thân xe {B} và hệ tọa độ {W} như trên hình 1. thông qua mô phỏng trên phần mềm Matlab. Trong đó, hệ tọa độ thân xe được gắn cố định trên thân Trong bộ điều khiển Robocat [3] tương tự như [2] chỉ robot di chuyển với gốc tọa độ đặt tại tâm hình học của xét đến động học mà không xét đến mối liên hệ phi tuyến robot. Hệ tọa độ không gian robot hoạt động {W} được động lực học một cách rõ ràng trong khi thiết kế bộ điều gắn cố định trong không gian hoạt động của robot. khiển, quá trình thử và sai khi chỉnh định độ lợi bộ điều khiển yB PID rất lâu và không hiệu quả [3], vì thế bộ điều khiển đáp Bánh 2 ứng chưa tốt, sai số còn lớn và thời gian xác lập chậm. Trong [1] động lực học chỉ đơn giản như một hệ tuyến tính do đã δω yw yB Bánh 1 m3 xB bỏ qua mối liên hệ giữa vận tốc quay và tịnh tiến. Hai bộ điều khiển PID độc lập được thiết kế để điều khiển vị trí và hướng một cách riêng biệt, nên bộ điều khiển tỏ ra không ωm1 xB Ψ ωm2 hiệu quả khi robot có cả chuyển động quay và tịnh tiến. Trong [9], mô hình chi tiết robot đã được xây dựng như một xw hệ phi tuyến MIMO, bài báo đã xây dựng giải thuật điều Bánh 3 khiển TLC (trajectory linearization control) để điều khiển Hình 1 : Hệ tọa độ thân xe {B} và hệ tọa độ {W} robot bám theo quỹ đạo. Tuy nhiên, phương pháp TLC khá yB f khó khăn trong việc tìm giả nghịch đảo của hệ thống và hiệu 3 quả của bộ điều khiển phụ thuộc vào kinh nghiệm người thiết kế trong việc chọn các bộ thông số damping r ...