Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động - Chương 7

Tài liệu tham khảo giáo trình Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động gồm 9 chương - Chương 7 Vẽ bản đồ BODE, NyQuist, Nichols
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động - Chương 7ÖÙùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng VEÕ GIAÛN ÑOÀ BODE, NyQuist, NicholsLYÙ THUYEÁT: Giaûn ñoà Bode goàm hai ñoà thò: Ñoà thò logarith bieân ñoä cuûa haøm truyeàn vaø goùcpha theo logarith taàn soá. (moät ñôn vò ôû truïc hoaønh goïi laø moät decade). Bieân ñoä : G(j ) dB = 20 log 10 G(j ) (2.22) Pha : = G(j ) (hay arg G(j )) (2.23) Giaûn ñoà Bode cuûa caùc khaâu cô baûn:* Khaâu khueách ñaïi: Haøm truyeàn ñaït G(s) = K Giaûn ñoà Bode L( ) = 20 lgM( ) = 20 lgK laø 1 ñöôøng thaúng song song vôùi truïchoaønh.* Khaâu quaùn tính baäc 1: K Haøm truyeàn ñaït G(s) = Ts 1 Bieåu ñoà Bode L( ) = 20 lgM( ) = 20 lgK – 20lg T 2 2 1 coù ñoä doác giaûm–20dB/decade* Khaâu vi phaân baäc 1: Haøm truyeàn ñaït G(s) = K(Ts + 1) Giaûn ñoà Bode L( ) = 20 lgM( ) = 20 lgK + 20lg T 2 2 1 coù ñoä doác taêng20dB/decade* Khaâu tích phaân: K Haøm truyeàn ñaït G(s) = s Giaûn ñoà Bode L( ) = 20 lgM( ) = 20 lgK – 20lg* Khaâu baäc 2: 2 Haøm truyeàn ñaït G(s) = n s2 2 2 s n n 222 Giaûn ñoà Bode L ( ) = -20lg 2 22 1 t 4 tÖÙùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng BAØI TAÄPBaØi 1: Veõ giaûn ñoà Bode heä thoáng hoài tieáp ñôn vò cuûa haøm truyeàn voøng hôû sau: 10 G(s) = s(1 0.1s)» num = 10;» den = [0.1 1 0];» bode(num,den) Keát quaû : Bode Diagrams 40 20 Phase (deg); Magnitude (dB) 0 -20 -40 -100 -120 -140 -160 -1 0 1 2 10 10 10 10 Frequency (rad/sec) Heä thoáng goàm 1 khaâu khueách ñaïi baèng 10, moät khaâu tích phaân vaø moät khaâuquaùn tính baäc 1 Taàn soá gaõy: 10. G(jw) dB = 20dB – 20log Taïi taàn soá = 1rad/sec G(jw) dB = 20dB vaø ñoä doác –20dB/de cade (do khaâutích phaân).Ñoä doác –20dB/decade tieáp tuïc cho ñeán khi gaëp taàn soá caét = 10rad/sec, taïi taàn soá naøyta coäng theâm –20dB/decade (do khaâu quaùn tính baäc nhaát) vaø taïo ra ñoä doác -40dB/dec.ÖÙùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängBaøi 2: 10 5 ( s 100) G(s) = ( s 1)( s 10)( s 1000)» num = 100000*[1 100];» den = [1 1011 11010 10000];» bode(num,den) Keát quaû : Bode Diagrams 50 Phase (deg); Magnitude (dB) 0 -50 -50 -100 -150 -1 0 1 2 3 4 10 10 10 10 10 10 Frequency (rad/sec) Heä thoáng goàm moät khaâu khueách ñaïi 10 5, mo ...