Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động - Chương 9

Tài liệu tham khảo giáo trình Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động gồm 9 chương - Chương 9 Khảo sát sự ổn định của hệ thống
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động - Chương 9ÖÙùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng KHAÛO SAÙT SÖÏ OÅN ÑÒNH CUÛA HEÄ THOÁNGLYÙ THUYEÁT: Heä thoáng oån ñònh ôû traïng thaùi hôû, seõ oån ñònh ôû traïng thaùi kín neáu bieåu ñoà Nyquist khoâng bao ñieåm ( -1+i0) treân maët phaúng phöùc. Heä thoáng khoâng oån ñònh ôû traïng thaùi hôû, seõ o ån ñònh ôû traïng thaùi kín neáu bieåu ñoà Nyquist bao ñieåm ( -1+i0)p laàn ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà (p laø soá cöïc GH naèm ôû phaûi maët phaúng phöùc). Töø daáu nhaéc cuûa cöûa soå MATLAB, ta nhaäp:» num = [ nhaäp caùc heä soá cuûa töû soá theo chi eàu giaûm daàn cuûa soá muõ ].» den = [ nhaäp caùc heä soá cuûa maåu soá theo chieàu giaûm daàn cuûa soá muõ ].» nyquist(num,den)Baøi taäp 1 : k GH(s) = (vôùi k =10, t =1 ) 1 st» num = 10;» den = [ -1 1];» nyquist(num,den)Keát quaû : Nyquist Diagrams 5 4 3 2 Imaginary Ax is 1 0 -1 (A)-2 -3 -4 -5 0 2 4 6 8 10 Real Ax isÖÙùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoängNhaän xeùt : haøm truyeàn voøng hôû coù 1 cöïc naèm beân phaûi maët phaúng phöùc. Bieåu ñoàNyquist khoâng bao ñieåm A ( -1+j0). Ñieåm –1 kyù hieäu ( ) naèm treân truïc thöïc aâm (Real Axis), ñieåm 0 naèm treân truïcaûo (Imaginary Axis).Keát luaän : heä khoâng oån ñònh.* Duøng leänh margin ñeå tìm bieân döï tröõ vaø pha döï tröõ . Töø daáu nhaéc cuûa cöûa soå leänh MATLAB ta duøng leänh ‘margin’:» num = 10;» den = [ -1 1];» margin(num,den); Bode Diagrams Gm = 0 dB, Pm = 0 (unstable closed loop) 20 15 Phase (deg); Magnitude (dB) 10 5 0 80 60 40 20 0 10 Frequency (rad/sec)Keát luaän :Ñoä döï tröõ bieân (Gm = 0 dB).Ñoä döï tröõ ph a (Pm = 0 ).Warning: Closed loop is unstable (heä voøng kín khoâng oån ñònh).Baøi taäp 2 : k GH(s) = (k = 10, t = 1 ) s 1 st» num = 10;» den = [ -1 1 0];» nyquist(num,den)ÖÙùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng Nyquist Diagrams 1000 800 600 400 Imaginary Ax is 200 0 (A) -200 -400 -600 -800 -1000 0 2 4 6 8 10 Real Ax isNhaän xeùt : haøm truyeàn voøng hôû coù 1 cöïc naèm beân phaûi maët phaúng phöùc vaø 1 cöïc naèmtaïi goác toïa ñoä. Bieåu ñoà Nyquist khoâng bao ñieåm A ( -1+j0). Ñieåm –1 kyù hieäu ( ) naèm treân truïc thöïc aâm (Real Axis) , ñieåm 0 naèm treân truïc aûo(Imaginary Axis).Keát luaän : heä khoâng oån ñònh.* Duøng leänh margin ñeå tìm bieân döï tröõ vaø pha döï tröõ . Töø daáu nhaéc cuûa cöûa soå leänh MATLAB ta duøng leänh ‘margin’:» num = 10;» den = [ -1 1 0];»margin(num,den)ÖÙùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng Bode Diagrams ...