XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN ĐỊA HÌNH PHẲNG

Mô hình là một chiếc xe có hai bánh được đặt dọc trục với nhau (khác với xe đạp là trục của hai bánh xe song song). Trên mô hình sử dụng các cảm biển để đo góc nghiêng của thân xe, vận tốc quay của sàn xe quanh trục bánh và vận tốc di chuyển của xe so với mặt đất.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN ĐỊA HÌNH PHẲNG ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌCXE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN ĐỊA HÌNH PHẲNG MÃ NGÀNH: 128 SVTH :MAI TUẤN ĐẠT CBHD :KS. VÕ TƯỜNG QUÂNCHƯƠNG TRÌNH ĐÀO TẠO KỸ SƯ CHẤT LƯỢNG CAO KHÓA 2: 2000 – 2005 TP. HỒ CHÍ MINH, 07/2005 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌCXE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN ĐỊA HÌNH PHẲNG MÃ NGÀNH:128 SVTH :MAI TUẤN ĐẠT MSSV :P0000016 CBHD :KS. VÕ TƯỜNG QUÂN CHƯƠNG TRÌNH ĐÀO TẠO KỸ SƯ CHẤT LƯỢNG CAO KHÓA 2: 2000 – 2005 TP. HỒ CHÍ MINH, 07/2005 Lôøi caûm ôn Tôi không thể theo đuổi và hoàn thành đề tài của luận văn trongvòng 16 tuần nếu không có sự giúp đỡ của những người thân và ngườibạn xung quanh. Do vậy, với sự trân trọng và cảm kích, tôi xin gửi lờicảm ơn đến ông bà và cha mẹ, những người thân trong gia đình hếtlòng chăm sóc, an ủi khi gặp trở ngại và động viên tôi trong thời gianthực hiện luận văn, xin cảm ơn TS. Nguyễn Văn Giáp và giáo viên trựctiếp hướng dẫn luận văn, thầy Võ Tường Quân đã cho phép tôi theođuổi đề tài và cho những lời khuyên xác đáng, kịp thời những lúc gặpkhó khăn khi thực hiện trong suốt quá trình làm luận văn tốt nghiệp đạihọc. Ngoài ra, tôi cũng xin chân thành cảm ơn anh Quân và anh Kiên ởcông ty máy tính Bách Khoa đã hỗ trợ một phần kinh phí và thiết bị đểthực hiện đề tài; cảm ơn người anh – Th.S Trần Công Binh, giảng viênbộ môn Thiết bị Điện – nhiệt tình giúp đỡ về mặt lý thuyết để hoànthành phần điện động cơ công suất cao, một phần khá hóc búa của đềtài. Ngoài ra, cũng xin cảm ơn Thy và Tâm, hai người bạn thân thiếtnhất đã giúp tôi hoàn thành bản thuyết minh mà chúng ta đang có trêntay. Cuối cùng em xin cảm ơn tất cả quý Thầy Cô tham gia giảngdạy chương trình Kỹ sư chất lượng cao Việt Pháp khóa 2000-2005,và Khoa Cơ Khí, bộ môn Cơ Điện tử, Trường Đại Học Bách KhoaTP.HCM đã trang bị cho em những kiến thức cơ sở cũng như đã giúpđỡ tôi trong thời gian làm Luận văn tốt nghiệp. Tp. Hồ Chí Minh, ngày 03 tháng 07 năm 2005 Mai Tuấn ĐạtSVTH: Mai Tuấn Đạt MUÏC LUÏCLời cảm ơnMục lục .......................................................................................................................... iTóm tắt đề tài............................................................................................................... ivAbstract..........................................................................................................................vCHƯƠNG 1 TỔNG QUAN........................................................................................1 1.1 Lời nói đầu ........................................................................................................1 1.2 Thế nào là xe hai bánh tự cân bằng (two wheels self balancing) .................2 1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng ...............................................3 1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng ................................................4 1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tự cân bằng trên hai bánh...................................4 1.4.2 Nhược điểm của xe.....................................................................................4 1.5 Khả năng ứng dụng ..........................................................................................5 1.6 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước....................................................5 1.6.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân bằng dùng trên robot .............................5 1.6.2 Một số dạng scooter hai bánh tự cân bằng ...............................................9 1.7 Nhu cầu thực tế ...............................................................................................14 CHƯƠNG 2 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN...................................................................15 2.1 Mục tiêu đề tài.................................................................................................15 2.2 Phương pháp nghiên cứu ...............................................................................15CHƯƠNG 3 LÝ THUYẾT TIẾP CẬN ....................................................................17 3.1 Phương pháp tính động lực học ....................................................................17 3.2 Thuật toán điều khiển - Kỹ thuật điều khiển hiện đại ................................24 3.3 Các phương pháp xử lý tín hiệu từ cảm ...