Bài giảng Chương 2: Cấu tạo Robot công nghiệp

"Bài giảng Chương 2: Cấu tạo Robot công nghiệp" trang bị cho người học những kiến thức về kết cấu robot công nghiệp; bậc tự do của robot; cơ cấu tác động, động cơ thông minh.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Chương 2: Cấu tạo Robot công nghiệpCHƯƠNG 2 : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆPGV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.Tel: 01267102772.Email:phucnt@hcmuaf.edu.vnCHƯƠNG 2 : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆPGV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.Tel: 01267102772.Email:phucnt@hcmuaf.edu.vnKết cấu robot:Robot công nghiệp được tạo thành từ nhiều khâu được liên kết vớinhau bằng các khớp động.2 khớp động điển hình là : khớp tịnh tiến, khớp xoay.Kết cấu robot:Kết cấu robot:BẬC TỰ DO CỦA ROBOT BẬC TỰ DO CỦA ROBOTThực tế, các robot công nghiệp có 6 bậc tự do:3 bậc chuyển động cơ bản - định vị vị trí cơ bản.3 bậc chuyển động bổ sung- định hướng chuyển động CƠ CẤU TÁC ðỘNGCơ cấu tác động nhằm tạo ra các lực để gia tốc/giảm tốc các khâu do đóchúng phải nhẹ, kinh tế, độ tin cậy cao và dễ bảo trì. CƠ CẤU TÁC ðỘNGðỘNG CƠ ðIỆN CƠ CẤU TÁC ðỘNGðỘNG CƠ DCCƠ CẤU TÁC ðỘNGðỘNG CƠ ðIỆN SERVO = ðỘNG CƠ ðIỆN +ENCODER. Encoder tương đối Encoder tuyệt đối Xác định vị trí một cách duy nhấtCƠ CẤU TÁC ðỘNG CƠ CẤU TÁC ðỘNGðỘNG CƠ BƯỚC- STEP MOTORðỘNG CƠ THÔNG MINHCƠ CẤU TRUYỀN ðỘNGCƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNGBộ truyền sóng- Harmonic driveBỘ TRUYỀN VISME – ðAI ỐCBỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG